特斯拉機器人全面進化！感知、大腦、運動控制能力升級 端對端方案初現成效

《科創板日報》9月25日訊（編輯 鄭遠方）當地時間24日，特斯拉機器人官方帳號Tesla Optimus更新了「具身智慧首秀」。

在介紹中，特斯拉稱，人形機器人Optimus（擎天柱）已可以自主對物品分類，其神經網路訓練是「完全端到端的」－即可實現視訊訊號輸入，控制訊號輸出。

在影片中，特斯拉機器人展示了視覺自標定、色彩分類任務、單腳保持平衡等能力，在感知、大腦、運動與控制方面具備多項亮點：

在感知方面，透過視覺感知及關節位置編碼器，Optimus可自動校準四肢，並精準定位四肢的空間位置。

在大腦方面，憑藉純視覺技術及完全本地部署的神經網絡，其可以迅速適應環境並完成多項任務。

其將藍色與綠色積木分別分類到對應顏色的托盤之中，即便在抓取積木過程中，有人在一旁將積木打亂，Optimus也可以立即調整並適應新環境，繼續分揀積木。同時，其還可以將翻倒的積木擺正，並執行「打亂分類好的積木」等新任務。

在動作控制能力方面，Optimus可以精準抓取物品，在做出動作時，機器人的四肢、軀幹、手指動作都極為靈活，且與人類接近。此外，Optimus也做出多個單腳支撐的運動伸展動作，並能在伸展的同時保持軀幹平衡。

值得注意的是，特斯拉端對端模型輸入端為視訊訊號，即影像及音訊訊號的混合輸入，但此次展示顯示，其辨識部分神經網路演算法僅使用視覺資訊。

中信證券認為，特斯拉V12自動駕駛的演算法體系同時應用於人形機器人及汽車是可行的，且有利於加速提升辨識演算法的泛化能力。隨著特斯拉展示了機器人端對端技術路線可能性，該方案與其FSD的運行模式類似，FSD以及Dojo的成功經驗有望加速機器人迭代速度，由單一任務向多任務拓展。

分環節來看，（1）在輸入端，分析師指出，本次特斯拉展現的影像識別，2D及3D相機都可實現，選配核心為成本控制因素，國內視覺鏡頭及相機等核心零件廠商已具備此類產品生產能力，產品配套方案及產品性價比值得關注。

（2）在輸出端，特斯拉人形機器人輸出端為訊號及姿態控制，關節、感測器、控制系統對輸出端穩定性至關重要，此領域可選方案較多，不同廠商可望在不同價格區間佔優勢。

（3）在演算法端，端對端框架能夠直接從原始輸入端到最終輸出端進行訓練，無需進行手動特徵工程或中間階段處理。儘管此影片未展示其具體演算法，但基於其輸入輸出訊息，建議專注於基於強化學習框架的機器人控制演算法。

（4）在硬體端，影片展現出特斯拉機器人的靜態運動控制穩定性及用以控制平衡的IMU的較高精度，且關節模組中的「雙編碼器」並非存在阻滯性較強的缺點，靈巧手中的編碼器也同樣具備較高精度。 IMU、編碼器等感測環節的重要性癒發顯現。

落實到具體標的上，浙商證券看好人形機器人產業化大趨勢，聚焦人形機器人核心零件製造龍頭。

電機：鳴志電器，關注匯川技術、江蘇雷利、步科股份、偉創電氣等；

絲槓：恆立液壓、長盛軸承、五洲新春，關注貝斯特、鼎智科技、日發精機、秦川機床等；

重寫內容：減速器品牌包括雙環傳動、綠的諧波、中大力德、上海機電、漢宇集團、豐立智能、大族激光、昊志機電等

感測器：華依科技、柯力感測、漢威科技、芯動聯科等；

可供選擇的控制器品牌包括華中數控、博眾精工、新時達、埃夫特、英威騰等

輕量化：精工科技、中復神鷹、吉林化纖、吉林碳谷等公司都在追求輕量化技術

整合：三花智控、拓普集團等；

機器人整機：艾斯頓、博實股、新松機器人等公司提供

特種機器人：晶品特裝。

重寫內容如下：

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