Ein wenig über die Implementierung von BEV-Spurlinien

Im Jahr 2021 wurde ein Samen gepflanzt

Schüler, die die BEV-Hindernisgeschichte gelesen haben, sollten wissen, dass unsere Gruppe etwa am 21. Oktober mit der Herstellung von BEV-Hindernissen begonnen hat. Damals habe ich nicht daran gedacht, Spurmarkierungen für BEVs vorzunehmen, weil es an Arbeitskräften mangelte. Aber ich erinnere mich, dass wir uns etwa im Dezember mit einem Kandidaten getroffen haben. Während des Interviews erfuhren wir, dass sie seit mehr als einem halben Jahr an BEV-Spurmarkierungen arbeiteten. Präzisionskarten. Trainieren Sie den wahren Wert und sagen Sie, dass der Effekt nicht schlecht ist. Leider ist dieser Kandidat am Ende nicht zu uns gekommen. In Kombination mit den Inhalten der Fahrspurmarkierungen, die beim Telsa AI Day im Jahr 2021 vermittelt wurden, wurde in der Gruppe der Grundstein für die Herstellung von BEV-Fahrspurmarkierungen gelegt.

Machen Sie den ersten Schritt in die richtige Richtung seit 22 Jahren.

22 Jahre lang war die Personalstärke in unserem Team sehr knapp, wir hatten im Juni und Juli gerade noch genug Personal, um die BEV-Spurlinien zu erkunden. Aber zu diesem Zeitpunkt gab es in unserer Gruppe nur einen Klassenkameraden (nennen wir ihn jetzt Xiaoxuan), der dafür zwei Monate Zeit hatte. Dann begann der Samen des Jahres 2021 zu keimen. Der Student Xiaoxuan war immer noch sehr einfallsreich und er machte auch in Zukunft noch mehr Dinge, die alle überraschten. Mithilfe hochpräziser Hochgeschwindigkeitskarten können wir Spurliniendaten rund um das entsprechende Auto extrahieren. Ich erinnere mich, dass alle noch sehr aufgeregt waren, als es gemacht wurde.

Abbildung 1: Der Effekt hochpräziser Kartenspurlinien, die auf das Bildsystem projiziert werden

Wie Sie in Abbildung 1 sehen können, gibt es immer noch einige Probleme mit dem Anpassungspaar, daher hat Xiaoxuan eine Reihe von Optimierungen vorgenommen. Zwei Monate später erledigte Xiaoxuan andere Aufgaben. Rückblickend haben wir den richtigen Schritt bei der Erkundung der BEV-Spurlinien getan. Denn in den Jahren 2021 und 22 wurden viele hervorragende BEV-Spurlinienpapiere und -codes nach und nach als Open Source bereitgestellt. Wenn man das sieht, könnte man denken, dass es eine perfekte Geschichte über die Einführung von BEV-Spurlinien im Jahr 2023 geben muss. Doch Ideale sind oft sehr erfüllend, aber die Realität ist sehr grausam.

23 Jahre Stolpern

Denn unsere BEV-Hindernisse haben bewiesen, dass BEV diesen Weg gehen kann, und es hat auch bei Straßentests gute Ergebnisse gezeigt. Die Gruppe begann, über mehr Ressourcen zu verfügen, um Spurlinien zu berücksichtigen. Beachten Sie, dass es sich hier nicht um BEV handelt. Warum? Denn zu diesem Zeitpunkt standen wir unter großem Druck, online zu gehen, und wir hatten nicht genügend Erfahrung mit BEV-Spurlinien. Mit anderen Worten: Es gab fast keine Leute in der gesamten Gruppe, die Massenproduktion von 2D-Spurlinien durchgeführt hatten . Im ersten Halbjahr 2023 kann man es wirklich als Stolpern bezeichnen. Wir haben intern viele hitzige Diskussionen geführt und schließlich beschlossen, zwei Linien zu bilden, von denen eine die 2D-Lane-Linie ist: Die meisten Arbeitskräfte sind auf der 2D-Lane-Linie. Der Schwerpunkt liegt auf der 2D-Spurlinien-Nachbearbeitung und dem Lichtmodell durch 2D-Spurlinien, um Erfahrung in der Massenproduktion der Spurlinien-Nachbearbeitung zu sammeln. Eine Linie ist die BEV-Spurlinie: Es gibt nur eine kleine Anzahl von Arbeitskräften (eigentlich nur 1-2 Personen), die sich auf das Modelldesign der BEV-Spurlinie konzentrieren und Modellerfahrung sammeln. Es gibt bereits viele BEV-Spurmarkierungsnetzwerke. Ich werde hier als Referenz zwei Artikel veröffentlichen, die einen größeren Einfluss auf uns haben. „HDMapNet: An Online HD Map Construction and Evaluation Framework“ und „MapTR: Structured Modeling and Learning for Online Vectorized HD Map Construction“

Abbildung 2: HDMapNet

Abbildung 3 MapTR

Glücklicherweise in In Im April und Mai haben wir viel Erfahrung in der Massenproduktion der Spurliniennachbearbeitung in 2D-Spurlinien gesammelt und auch unser BEV-Spurliniennetz wurde Ende Mai reibungslos in den Bus eingebaut . . Hier muss ich sagen, dass unser Klassenkamerad Dahai, der für die Nachbearbeitung der Spurlinien verantwortlich ist, immer noch sehr fähig ist. Doch gerade wenn man denkt, dass die Dinge gut laufen, fängt oft schon der Albtraum an. Nach der Einführung der BEV-Spurlinien war der Fahrzeugkontrolleffekt nicht ideal. Zu diesem Zeitpunkt gerieten alle in eine Phase des Selbstzweifels. Liegt es an dem Problem der kubischen Spline-Anpassung der BEV-Spurlinien oder am Problem der schlechten Anpassung? der nachgeschalteten Parameter. Glücklicherweise haben wir die Ergebnisse des Zulieferers auf unserem Auto. Wir haben die Fahrspurlinienergebnisse des Zulieferers während des Straßentests gespeichert und sie dann mit unseren Ergebnissen im Visualisierungstool verglichen. Wenn der Fahrzeugkontrolleffekt nicht gut ist, müssen wir zunächst nachweisen, dass es kein Problem mit der Qualität unserer eigenen Spurlinien gibt, damit sich die nachgeschalteten Fahrer an unsere BEV-Spurlinien anpassen können. Es dauerte einen Monat, einen ganzen Monat, bis wir das Auto stabil unter Kontrolle hatten. Ich erinnere mich noch genau daran, dass wir auch von Shanghai nach Suzhou gefahren sind. Es war immer noch ein Samstag. Alle in der Gruppe waren sehr aufgeregt, den Effekt der Hochgeschwindigkeitsautokontrolle zu sehen.

Allerdings hat eine Geschichte oft Wendungen. Zur Erstellung von Spurliniendaten können wir nur Hochgeschwindigkeitskarten mit hoher Präzision verwenden. Was tun mit der Stadt? Es gibt immer noch so viele schlimme Fälle, die gelöst werden müssen. Zu diesem Zeitpunkt wird die wichtige Person endlich erscheinen. Nennen wir sie Klassenkamerad Xiaotang (den großen Verwalter unserer Datengruppe). Xiaotang und die anderen nutzten die Punktwolken-Rekonstruktion, um den Clip für uns zu rekonstruieren (Dieser Prozess war ziemlich schmerzhaft. Ich erinnere mich, dass diese zwei Monate die stressigste Zeit für sie waren, haha. Natürlich haben Xiaotang und ich uns oft verliebt und uns gegenseitig getötet Anderes. Schließlich sage ich oft, dass es bei Besprechungen wieder keine Daten gibt ). Wie erfolgt dann die Etikettierung nach dem Wiederaufbau? Wenn man sich die damaligen Lieferanten ansieht, verfügt keiner von ihnen über solche Etikettierwerkzeuge, geschweige denn über Etikettiererfahrung. Zusammen mit Xiaotang und anderen wurde das Anmerkungstool nach einem langen Monat endlich gemeinsam mit dem Lieferanten aufpoliert. (Wir scherzen oft darüber, dass wir die gesamte Branche der selbstfahrenden Anmerkungen stärken. Dieser Prozess ist wirklich mühsam und das Neuaufbauen von Clips ist sehr langsam zu laden.) Allerdings ist die gesamte Etikettierung immer noch relativ langsam oder teuer. Zu diesem Zeitpunkt debütierte Xiaoxuan mit seinem großen Modell der Spurlinien-Vormarkierung (die Wirkung des großen Modells der Spurlinien-Vormarkierung ist immer noch hervorragend). sah ihn erstaunt an. Nach dieser Reihe von Kombinationen ist unsere Produktion von Spurliniendaten endlich fast fertig. Im August wurde unsere BEV-Lane-Line-Control-Lane-Linie gut iteriert, die für einfache Hochgeschwindigkeits-Pilotfunktionen geeignet ist. Jetzt bringt uns Xiaoxuan noch mehr Überraschungen in die vorgezeichnete Richtung des großen Modells. Wir und Xiaotang sind immer noch verliebt und bringen uns gegenseitig um.

Allerdings endet keine Geschichte so einfach. Im September haben wir mit der Arbeit an multimodalen (Lidar, Kamera, Radar) und Multitasking-Modellen (Fahrspurlinien, Hindernisse, Occ) begonnen und werden anschließend die Städtenavigation unterstützen Power (NCP) ist die sogenannte Lösung, die die Wahrnehmung betont und Karten ignoriert. Basierend auf den Erfahrungen mit BEV-Hindernissen und BEV-Spurlinien werden wir das konvergierte Netzwerk bald, voraussichtlich bis Ende September, in Fahrzeugen implementieren. Den Fahrspurlinien wurden auch viele Unteraufgaben hinzugefügt, wie z. B. Verkehrszeichenerkennung, Kreuzungstopologie usw. In diesem Prozess haben wir die Nachbearbeitung der BEV-Spurlinien verbessert, die kubische Spline-Anpassung der Spurlinien aufgegeben und ein Punktverfolgungsschema übernommen. Die Ausgabe des Punktverfolgungsschemas und unseres Spurlinienmodells können problemlos kombiniert werden. Auch dieser Prozess war schmerzhaft. Wir hielten zwei Monate lang einmal in der Woche Sondertreffen ab. Schließlich hatten wir nach dem passenden Plan gute Arbeit geleistet, aber um eine höhere Grenze zu erreichen, mussten wir nur unter Schmerzen und Glück leiden. Abschließend haben wir die Grundfunktionen bereits im Praxistest getestet.

Lassen Sie mich Ihnen kurz Abbildung 4 erklären. Der Wahrnehmungsbereich unseres Modells beträgt derzeit nur die ersten 80 Meter. Sie können sehen, dass es einige Punkte hinter dem Auto gibt. die durch Tracking hinterlassen werden. Auf der rechten Seite befindet sich die von uns erstellte Echtzeit-Wahrnehmungskarte. Natürlich befindet sie sich noch in einem schnellen Iterationsprozess und es müssen noch viele Probleme gelöst werden.

24 ist der Neuanfang

Wenn ich 24 Jahre alt bin, bin ich sehr glücklich, dass ich zu diesem Zeitpunkt die Gelegenheit hatte, BEV I zu machen Ich habe auch das große Glück, eine Gruppe gleichgesinnter Freunde zu haben, die sich auf dem Weg ergänzen. In 24 Jahren gibt es für uns viele Dinge zu verfolgen, darunter die Massenproduktion von Pre-Fusion-Modellen, Bemühungen in der Datenrichtung, die Erforschung von Zeitmodellen, eine durchgängige Vorstellungskraft usw.

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