機器人的主要感測器有哪些 機器人的主要感測器介紹

機器人是由電腦控制的複雜機器，它具有類似人的肢體及感官功能；動作程式靈活；有一定程度的智慧；在工作時可以不依賴人的操縱。機器人感測器在機器人的控制中扮演了非常重要的作用，正因為有了感測器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。那麼，機器人的主要感測器有哪些呢？

1、機器人視覺感測器

20世紀50年代後期出現，發展十分迅速，是機器人中最重要的感測器之一。機器視覺從1960年代開始先處理積木世界，後來又發展到處理室外的現實世界。 1970年代以後，實用性的視覺系統出現了。視覺一般包括三個過程：影像擷取、影像處理和影像理解。相對而言，影像理解技術還很落後。

2、力覺感測器

機器人力感測器就安裝部位來講，可以分為關節力感測器、腕力感測器和指力感測器。國際上對腕力感測器的研究是從1970年代開始的，主要研究單位有美國的DRAPER實驗室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、東京大學等單位。

3、觸覺感測器

作為視覺的補充，觸覺能感知目標物體的表面表現和物理特性：柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導熱性等。觸覺研究從1980年代初開始，到1990年代初已取得了大量的成果。

4、接近覺感測器

研究它的目的是使機器人在移動或操作過程中獲知目標（障礙）物的接近程度，移動機器人可以實現避障，操作機器人可避免手爪對目標物因接近速度過快所造成的衝擊。

5、聽覺感測器

（1）特定人的語音辨識系統

特定人語音辨識方法是將事先指定的人的聲音中的每一個字的特徵矩陣儲存起來，形成一個標準模板（或叫模板），然後再進行匹配。它首先要記憶一個或幾個語音特徵，而且被指定人講話的內容也必須是事先規定好的有限的幾句話。特定人語音辨識系統可以辨識講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。

（2）非特定人的語音辨識系統

非特定人的語音辨識系統大致可分為語言辨識系統，單字辨識系統，及數字音（0~9）識別系統。非特定人的語音辨識方法則需要對一群有代表性的人的語音進行訓練，找出同一詞音的共通性，這種訓練往往是開放式的，能對系統進行不斷的修正。在系統工作時，將接收到的聲音訊號用同樣的辦法求出它們的特徵矩陣，再與標準模式比較。看它與哪個模板相同或相近，從而識別該訊號的含義。

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