Aus welchen Systemen besteht ein Industrieroboter? Welche Rolle spielen die einzelnen?

Ein Roboter ist eine Maschine, die über mehr Freiheitsgrade im dreidimensionalen Raum verfügt und viele anthropomorphe Aktionen und Funktionen ausführen kann, während Industrieroboter Roboter sind, die in der industriellen Produktion eingesetzt werden. Seine Merkmale sind: Programmierbarkeit, Anthropomorphismus, Vielseitigkeit und Mechatronik.

Was sind die Systemkomponenten von Industrierobotern?

1. Hauptkörper

Der Hauptmechanismus ist die Maschinenbasis und der Führungsmechanismus, einschließlich des großen Arms, des Unterarms, des Handgelenks und der Hand, die ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden bilden. Einige Roboter verfügen auch über Laufmechanismen. Industrieroboter verfügen über 6 Freiheitsgrade oder sogar mehr. Das Handgelenk verfügt im Allgemeinen über 1 bis 3 Bewegungsfreiheitsgrade.

2. Antriebssystem

Das Übertragungsgerät, das den Roboter zum Laufen bringt. Je nach Antriebsquelle wird es in drei Kategorien unterteilt: hydraulisch, pneumatisch und elektrisch. Diese drei Typen können je nach Bedarf auch zu einem Verbundantriebssystem kombiniert werden. Oder indirekt über mechanische Übertragungsmechanismen wie Synchronriemen, Räderwerke und Zahnräder angetrieben. Das Antriebssystem verfügt über ein Antriebsgerät und einen Übertragungsmechanismus, mit denen die entsprechenden Aktionen des Mechanismus umgesetzt werden. Jede dieser drei Arten von Grundantriebssystemen hat ihre eigenen Eigenschaften. Der aktuelle Mainstream ist das elektrische Antriebssystem.

3. Das Steuerungssystem

steuert den Aktuator des Roboters, um die festgelegten Bewegungen und Funktionen basierend auf dem Arbeitsanweisungsprogramm des Roboters und dem vom Sensor zurückgekoppelten Signal auszuführen.

Hochkostengünstige Mikroprozessoren haben neue Entwicklungsmöglichkeiten für Robotersteuerungen eröffnet und die Entwicklung kostengünstiger, leistungsstarker Robotersteuerungen ermöglicht. Damit das System über ausreichende Rechen- und Speicherkapazitäten verfügt, bestehen Robotersteuerungen heute hauptsächlich aus leistungsstarken Chips der ARM-Serie, DSP-Serie, POWERPC-Serie, Intel-Serie und anderen.

4. Das Sensorsystem

besteht aus einem internen Sensormodul und einem externen Sensormodul, um Informationen über den internen und externen Umgebungsstatus zu erhalten.

Interne Sensoren: Sensoren, die den Status des Roboters selbst erkennen (z. B. den Winkel zwischen den Armen), meist Sensoren, die Position und Winkel erkennen. Konkret: Positionssensor, Positionssensor, Winkelsensor usw.

Externe Sensoren: Sensoren zur Erkennung der Umgebung des Roboters (z. B. Erkennung von Objekten, Abstand zu Objekten) und Bedingungen (z. B. Erkennung, ob das ergriffene Objekt verrutscht ist). Konkret gibt es Abstandssensoren, visuelle Sensoren, Kraftsensoren usw.

Der Einsatz intelligenter Sensorsysteme hat die Standards der Robotermobilität, Praktikabilität und Intelligenz verbessert. Für einige privilegierte Informationen sind Sensoren jedoch flexibler als menschliche Systeme.

5. Endeffektor

Der Endeffektor ist eine Komponente, die mit dem letzten Gelenk des Manipulators verbunden ist. Er wird im Allgemeinen verwendet, um Objekte zu greifen, mit anderen Mechanismen zu verbinden und erforderliche Aufgaben auszuführen.

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