<?php
use Tackk\Cartographer\AbstractSitemap;
class MockAbstractSitemap extends AbstractSitemap
{
protected function getRootNodeName()
{
return 'urlset';
}
protected function getNodeName()
{
return 'url';
}
}
class AbstractSitemapTest extends PHPUnit_Framework_TestCase
{
/**
* @var Tackk\Cartographer\AbstractSitemap
*/
protected $abstractMock;
public function setUp()
{
$this->abstractMock = new MockAbstractSitemap();
}
public function testFormatDateWithDates()
{
$this->assertEquals('2005-01-01T00:00:00+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01']));
$this->assertEquals('2005-01-01T00:00:01+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01 12:00:01am']));
}Google Cartographer利用同步定位与建图技术绘制室内建筑平面图，可以用于二维和三维空间的建图，可以在非ros（机器人操作系统）系统和ros系统中使用。根据google的说明，该技术易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。
Google在官方声明中提到，Cartographer的SLAM算法结合了来自多个传感器的数据，比如LiDAR激光雷达传感器、IMU惯性测量单元，还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据，得以计算传感器及传感器周围的环境。据报道Cartographer现已经支持Toyota HSR、TurtleBots、PR2、RevoLDS这几个机器人平台。
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