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<?php
use Tackk\Cartographer\AbstractSitemap;
class MockAbstractSitemap extends AbstractSitemap
{
    protected function getRootNodeName()
    {
        return 'urlset';
    }
    protected function getNodeName()
    {
        return 'url';
    }
}
class AbstractSitemapTest extends PHPUnit_Framework_TestCase
{
    /**
     * @var Tackk\Cartographer\AbstractSitemap
     */
    protected $abstractMock;
    public function setUp()
    {
        $this->abstractMock = new MockAbstractSitemap();
    }
    public function testFormatDateWithDates()
    {
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:00+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01']));
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:01+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01 12:00:01am']));
    }

Google Cartographer利用同步定位與建圖技術繪製室內建築平面圖，可用於二維和三維空間的建圖，可以在非ros（機器人操作系統）系統和ros系統中使用。根據google的說明，該技術易於部署機器人、無人駕駛、無人機等系統。

Google在官方聲明中提到，Cartographer的SLAM演算法結合了來自多個感測器的數據，例如LiDAR雷射雷達感測器、IMU慣性測量單元，以及來自多個攝影機的數據。綜合這些龐雜的數據，得以計算感測器及感測器周圍的環境。據報道Cartographer現已支援Toyota HSR、TurtleBots、PR2、RevoLDS這幾個機器人平台。

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