「行泊一體」輕鬆談：快速探討三分鐘

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汽車智慧化已成為業界的發展趨勢，智慧駕駛正在加速融入我們的生活，ADAS功能正逐漸成為各類新車型的標準配備。近年來，「行泊一體」概念也成為了業界的熱門話題，越來越多的廠商開始著重研發「行泊一體」方案。我們可以看到，現階段智慧汽車產業正大力推動接近L3的L2 或L2.9自動駕駛量產落地。在這個過程中，各種新技術層出不窮，而融合眾多新技術的「行泊一體」方案備受車企們的推崇

從本質上來說，行泊一體是行車場景與泊車場景的打通，需要實現包括擁塞跟車、自動變換車道、高速巡航、上下匝道、自動泊車等一系列技術打通，實現關鍵技術主要包括感知與定位、決策與規劃、控制與執行等，行泊一體方案是ADAS向高階自動駕駛進階的必經之路。

自動駕駛常用功能場景

在日常的城市用車過程中常常遇到各種各樣的行車泊車場景，根據不同路段的行車泊車場景，組成了智慧汽車常見的智慧駕駛功能包括：

行車場景：

ACC，自適應巡航控制；ALC，自動變換車道輔助；TJA，交通擁堵輔助；LCC車道居中；NOA，領航輔助；

#停車場景：
• APA，自動停車輔助功能；RPA，遙控停車輔助；SS，智慧召喚功能；HPA，記憶泊車功能；AVP，自主代客泊車。
• 行泊一體發展形態及優勢
我們可以看到，要實現上述自動駕駛行車、泊車的功能，現階段市場上大部分車型採用傳統的分散式ADAS ECU(例如，智慧攝影機一體機、泊車控制器、全景環視控制器)行泊分離式域控制器，即行車域控和泊車域控相分離，行車與泊車呼叫各自晶片和感知器。然而隨著整車電子電氣架構由分散式向域集中式演進，以及感測器和網域控制器共用技術的成熟，正進一步加快「行泊一體」方案的量產落地。

與行泊分離方案相比，行泊一體方案有下列優點：

####感測器共用，效能提升##################提升軟體開發效率，底層軟體、中介軟體更通用，還可單獨客製化不同演算法模組功能;##################方便功能迭代，行泊一體網域控制器透過部署分層式的軟體架構，實現軟硬體解耦，配備有百兆甚至千兆乙太網路接口，並且有更多的算力支援高級演算法模型的部署，因此能夠更好地支援功能的OTA升級。 ##################降本增效，復用了控制器算力，節省控制器的硬體成本，簡化網域控制器的硬體接口，減少佈線長度，進而有效降低整車的複雜度，降低整個控制器的生產成本。 #########################原文連結：https://mp.weixin.qq.com/s/HWCM7yyd-RXLlhhC-0800Q###

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