嵌入式系統中C++與RTOS的整合方式

嵌入式系統中整合 C 和 RTOS 有三種方法：無中斷方式：C 程式碼脫離 RTOS 調度，放棄即時性。合作式多工：C 任務與 RTOS 交互，帶來上下文切換開銷。搶佔式多任務：C 任務由 RTOS 調度，提供最佳即時效能。

嵌入式系統中C 與RTOS的整合

嵌入式系統中整合C 與即時作業系統（RTOS）對於提高性能和可靠性至關重要。本文介紹了整合C 和RTOS的幾種方法，並提供了一個實戰案例。

方法：

• 無中斷方式：C 程式碼在RTOS調度之外運行，不處理中斷。這種方法實作簡單，但放棄了RTOS的即時性。
• 合作式多任務：C 任務透過POSIX執行緒或RTOS API與RTOS互動。這種方法可以利用RTOS功能，但存在上下文切換開銷。
• 搶佔式多任務：C 任務由RTOS調度並搶佔，提供了最好的即時效能，但會帶來額外的複雜性。

實戰案例：

考慮一個嵌入式系統，它需要在LED上顯示訊息，同時回應按鈕按下。以下使用FreeRTOS和合作式多任務編寫C 程式碼的範例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务函数：显示消息
static void displayTask(void *pvParameters) {
    while (true) {
        // 显示消息
        printf("Hello, world!\n");

        // 等待下一次调用
        vTaskSuspend(NULL);
    }
}

// 任务函数：处理按钮按下
static void buttonTask(void *pvParameters) {
    while (true) {
        // 轮询按钮
        if (isButtonDown()) {
            // 通知显示任务显示消息
            xTaskResumeFromISR(displayTask);
        }

        // 延时
        vTaskDelay(100);
    }
}

int main() {
    // 创建显示任务
    xTaskCreate(displayTask, "Display", 256, NULL, 1, NULL);

    // 创建按钮任务
    xTaskCreate(buttonTask, "Button", 128, NULL, 2, NULL);

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

注意：

• 使用了FreeRTOS vTaskSuspend()和vTaskResumeFromISR()函數，它們在合作式多任務環境中與任務互動。
• 使用了POSIX printf()函數，這需要在FreeRTOS上啟用標準函式庫支援。
• main()函數在嵌入式系統上通常是多餘的，但有助於示範如何設定任務。

以上是嵌入式系統中C++與RTOS的整合方式的詳細內容。更多資訊請關注PHP中文網其他相關文章！