Robot berkaki empat belajar "berdiri dengan dua kaki dan berjalan menuruni tangga"! 83% lebih cekap daripada sistem berkaki

Ingat robot perlumbaan dengan Tesla?

Ini ialah robot kaki roda empat kaki dengan nama yang sama dibangunkan oleh syarikat spin-off Institut Teknologi Persekutuan Switzerland di Zurich - Swiss-Mile, dahulunya dikenali sebagai ANYmal robot berkaki empat.

Kurang daripada setengah tahun sejak ia mula berlumba dengan Tesla, ia telah mencapai satu lagi peningkatan besar.

Naik taraf ini telah memperbaik algoritma robot dan keupayaan pergerakannya secara langsung telah meningkatkan UP UP UP! 🎜>

Anda boleh berdiri dengan kedua-dua belah kaki dan menuruni tangga:

(OS dalaman Editor: Jika saya memakai roller meluncur dan turun tangga, saya mungkin terjatuh Seekor anjing makan najis)

Jika anda penat menaiki tangga, naik lif dan buka pintu lif dengan kaki hadapan anda:

Menghadapi halangan:

Ia juga tahu bila hendak Berdiri, bila hendak "baring", suis antara kaki berdiri dan pergerakan empat kaki lebih lancar:

Algoritma AMP digunakan untuk robot sebenar buat kali pertama

Swiss-Mile sebelum ini menggunakan kawalan ramalan model (MPC) dan pembelajaran pengukuhan (RL), namun ini memerlukan pelarasan yang membosankan Hanya dengan cara ini anda boleh mendapatkan kaedah senaman yang ideal.

Untuk naik taraf algoritma ini, penyelidik menggunakan Multi-AMP (Adversarial Motion Priors) Algoritma mempertingkatkan rangka kerja pembelajaran pengukuhan tradisional untuk mengautomasikan sasaran tiruan dan proses pemilihan gerakan untuk beberapa gerakan prior tanpa heuristik.

Apakah sebenarnya AMP?

Ini ialah sistem pembelajaran lawan berdasarkan animasi watak fizikal, yang dicadangkan oleh penyelidik di Universiti California, Berkeley dan Shanghai Jiao Tong University, dan Swiss-Mile menggunakan kaedah ini padanya untuk kali pertama Menggunakan robot sebenar!

Untuk pembelajaran tiruan umum, biasanya perlu mengekstrak sejumlah besar segmen gerakan secara manual yang perlu ditiru sebagai sasaran penjejakan Walau bagaimanapun, menggunakan AMP boleh memilih segmen gerakan yang sesuai secara automatik untuk mencapai tugasan sasaran , pemilihan fasa dan klip gerakan kepada Discriminator, Diskriminator belajar membezakan antara dasar, dan menyatakan peralihan data gerakan.

Latihan simulasi dan penggunaan

Penyelidik akan menggunakan Multi-AMP rangka kerja Digunakan di Swiss-Mile dengan 16 darjah kebebasan dan dilaksanakan menggunakan simulator Gim Isaac, lebih daripada 4000 robot boleh melatih kemahiran secara serentak dalam masa 42 minit.

Persekitaran latihan terdiri daripada tiga tugas:

Yang pertama Tugasnya ialah pergerakan empat kaki, dan data gerakan terdiri daripada pergerakan yang direkodkan oleh strategi RL.

Tugas kedua ialah mengelakkan kemahiran, membenarkan robot bersembunyi di bawah meja. Data gerakan kemahiran dijana oleh saluran paip pengoptimuman trajektori dan digunakan serta dijejaki oleh pengawal MPC.

Tugas terakhir ialah penukaran pergerakan antara "berdiri" dan "quadruped". Kemahiran Gandingan membolehkan anda berdiri di atas kaki belakang anda, meluncur pada kedua-dua kaki, dan akhirnya duduk semula menggunakan gerakan yang sama seperti semasa berdiri.

Akhirnya, Swiss-Mile telah digunakan ke dalam persekitaran sebenar, dan penyelidik menggunakan model penggerak sendi kaki untuk merapatkan jurang daripada simulasi kepada realiti, dan menggunakan latihan rupa bumi yang kasar, gangguan rawak, dsb. untuk meningkatkan kekukuhan jika kelajuan sambungan melebihi had penggerak, robot belajar untuk mengekalkan toleransi yang selamat bagi had melalui trajektori terminal; .

Robot berempat atau humanoid? 83% lebih cekap daripada sistem berkaki!

Swiss-Mile bukan sahaja robot berkaki empat, tetapi juga robot humanoid.

Versi beroda mempunyai banyak kelebihan ketara berbanding versi berkaki Selepas algoritma dipertingkatkan, robot boleh berdiri terus dalam keadaan "robot humanoid" dan melakukan meluncur dan memanjat. tangga, menuruni bukit dan pergerakan sukar lain, ia boleh bergerak lebih pantas dan lebih cekap, lebih pantas daripada berjalan dengan empat kaki, dan 83% lebih cekap daripada sistem berkaki!

Pada masa hadapan, syarikat berharap untuk mengkomersialkan robot berkaki roda untuk menyelesaikan pelbagai tugas, termasuk pemetaan, pemeriksaan, Bantuan bencana dan logistik dalam persekitaran bandar, dsb.

Mungkin suatu hari nanti, anda akan melihat robot itu menggunakan "kaki depan" yang dinaikkan sebagai lengan untuk mengambil bungkusan ekspres, kemudian masukkannya ke dalam petak kargo di belakangnya, dan kemudian kembalikan merangkak dan dapatkan barang dihantar ke pintu anda secepat mungkin.

Atas ialah kandungan terperinci Robot berkaki empat belajar "berdiri dengan dua kaki dan berjalan menuruni tangga"! 83% lebih cekap daripada sistem berkaki. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!