刚体状态应存位置pos和速度vel两个vec2、质量mass（或倒质量invmass）、角度angle及角速度angularvel；力与加速度不存储，每帧重算；积分推荐半隐式欧拉以保稳定。
刚体状态怎么存才方便积分
直接用两个 vec2（比如 sf::Vector2f 或自定义结构体）存位置 pos 和速度 vel，再加一个标量 mass 和旋转相关量（如角度 angle、角速度 angularVel）。别把力或加速度存在状态里——它们是瞬时量，每次更新都要重新算。
关键点：
-
mass不能为 0，否则除零；建议设默认值 1.0f，或用1.0f / invMass存倒质量更安全 - 位置和速度必须用同一坐标系（通常是世界坐标），别混用局部/屏幕坐标
- 如果后续要支持碰撞，
pos应代表质心，不是左上角
重力怎么加才符合物理直觉
重力是恒定外力，按牛顿第二定律转换成加速度： acc = gravity * (1.0f / mass)。但更稳妥的做法是直接累加力，最后统一除质量——这样多个力（比如推力、风力）能自然叠加。
实操建议：
- 定义全局常量
const vec2 GRAVITY = {0.0f, 980.0f};（单位用像素/秒²，匹配常见渲染坐标系 Y 向下） - 每帧开始清空临时力缓冲：
forceAccum = {0.0f, 0.0f}; - 然后叠加：
forceAccum += GRAVITY * body.mass;（注意：这里是力，不是加速度） - 积分前才算加速度：
vec2 acc = forceAccum * body.invMass;
用什么积分器？欧拉够不够用
显式欧拉（pos += vel * dt; vel += acc * dt;）实现最简单，但能量不守恒，高速或大 dt 下会明显漂移甚至爆炸。真实项目中至少该用半隐式欧拉（先更新 vel，再用新 vel 更新 pos），它保持稳定性且代码几乎不增加。
推荐写法：
vel += acc * dt; pos += vel * dt;
注意点：
- 别写成
pos += (vel + acc * dt) * dt（那是显式，错） - dt 必须是真实帧间隔（如
clock.restart().asSeconds()），别用固定 1/60 硬编码，除非你做锁帧 - 角运动同理：
angularVel += torque * invInertia * dt;，再更新angle
为什么物体落地后还在微微抖动
这是最常见的数值误差表现：当物体“接触地面”时，重力持续下拉，速度变负，下一帧又向上冲一点，形成震荡。这不是引擎坏了，而是缺少约束处理。
紧急修复（非物理精确但实用）：
- 检测到
pos.y > groundY且vel.y （向下撞地），就强制设 <code>vel.y = 0并pos.y = groundY - 加个微小的“地面容忍阈值”，比如
if (pos.y > groundY - 1.0f)，避免浮点抖动触发误判 - 真正解决要引入冲量约束（如 Baumgarte stabilization），但那已是碰撞响应范畴，不在纯积分范围内
手写 2D 刚体引擎最难的从来不是积分公式，而是让多个物体堆叠时不沉进彼此、不疯狂弹跳——那需要接触检测 + 冲量求解，比积分本身复杂一个数量级。
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