刚性基座与主旋转轴需用锁定千斤顶固定3×3钢制基板，中心垂直安装z轴轴承并插入工字钢作为肩部主轴；三自由度臂体推荐rrp型（y轴摆动、x轴俯仰、线性伸缩），rpr型适用于高精度定点作业；须独立供电、加装接近传感器制动、陀螺仪防倾、启用线性执行器位置反馈；控制器通过按钮激活、摇杆比例控制实现基础搬运。
搭建刚性基座与主旋转轴
先在平整地面上放置一块3×3钢制基板（Steel Plate），四角用千斤顶垫高并【锁定千斤顶】——未锁定会导致后续所有关节轴线偏移，机械臂一启动就剧烈抖动，3次全行程后第一关节轴承直接崩裂。
在基板正中心位置垂直安装一个轴承（Bearing），右键打开属性面板，将“Axis”设为Z轴（确保旋转方向竖直向上）；再把一根长度≥2格的工字钢（I-Beam）插入轴承中心孔，左键确认咬合——这根钢梁就是机械臂的肩部主轴，所有上层结构都必须以此为基准装配。
配置三自由度臂体结构
方法一：RRP型（最稳定，推荐新手）
第一步：从主轴顶端延伸方向装1个Motor Joint，旋转轴设为Y轴（左右摆动），Limit Rotation设为±75°；
第二步：从此Motor Joint前端接出1节Leg Joint，再在其末端装第2个Motor Joint，旋转轴设为X轴（俯仰摆动），Limit Rotation设为−45°～+90°；
第三步：从第二个Motor Joint前端接出Linear Actuator（线性执行器），Mode设为“Distance”，Max Extension设为1.8米——这就是机械臂的伸缩腕部，能实现抓取距离调节。
方法二：RPR型（适合定点装配）
把第二个Motor Joint换成固定Leg Joint，再在其末端加装1个滑轨（Rail）+滑块（Slider），滑块连接至另一个Linear Actuator——这样腕部只能前后平移，不能俯仰，但定位精度更高，适合螺丝拧紧或焊接点位复现。
注意：两个Motor Joint的供电必须独立走线，不可共用同一根信号线——否则相位干扰会导致双关节同步失锁，机械臂突然甩臂。
接入传感器实现闭环控制
在机械臂末端安装1个Proximity Sensor（接近传感器），探测距离设为0.15米，输出连至最后一个Motor Joint的“Brake”接口——当末端靠近障碍物时自动制动，防止撞毁。
再在肩部主轴根部加装1个Gyroscope Sensor（陀螺仪），将其“Roll”输出接入第一个Motor Joint的“Torque Limit”输入端——主轴一旦发生侧倾，立刻降低输出扭矩，避免底座翻倒。
最后在Linear Actuator本体上右键→Edit→勾选“Enable Position Feedback”，并将Current Position输出接入控制器——这是实现精确伸缩定位的唯一物理反馈源，不启用会导致腕部长度漂移超±5cm。
布设逻辑控制器与动作编程
拖入1个Controller模块，用信号线将其Input 0接至按钮（Button），Input 1接至摇杆（Joystick Input）的Left Stick Y Axis。
在控制器脚本中写入：
if input[0] == 1 then
output[0] = 1 → 控制第一个Motor Joint启动
output[1] = 1 → 控制第二个Motor Joint启动
output[2] = input[1] → 线性执行器按摇杆Y轴比例伸缩
end
这一步完成后，按下按钮即激活整臂，摇杆上下推拉即可实时控制腕部远近——无需复杂逆解，靠纯时序驱动就能完成基础搬运动作。
