scrap mechanic中实现可控四轮转向需先构建刚性底盘：用钢梁搭对称矩形框架，前后轴承轴线严格平行且同向（x或y），四动力轮设为forward模式；再通过直驱连杆或旋转轴+万向节方案连接舵机，所有舵机必须设为position control模式；控制逻辑采用键盘直控或控制器脚本分配，后轮以30%权重反向跟随前轮；最后加入速度传感器与陀螺仪实现车速分段自适应转向。
搭建四轮转向的刚性底盘骨架
在Scrap Mechanic中实现真正可控的四轮转向，必须从底盘结构开始杜绝柔性形变——任何连接松动或轴线偏移都会导致转向不同步、后轮拖拽甚至系统自锁。先用钢梁（Steel Beam）搭出长度≥6格、宽度≥4格的矩形底盘框架，前后轴位置严格对称，轴距误差不得超过0.1格；不对称会导致左右转向力矩失衡，一启动就向一侧原地打滑。
在底盘前、后轴中心正上方各安装一个轴承（Bearing），确保两个轴承旋转轴线完全平行且共面；右键检查轴承属性，确认“Rotation Axis”均为X轴（或均为Y轴），不可混用。【若前后轴承轴向不一致，舵机驱动时会强行扭曲底盘，3秒内连接器全部弹出】。
把四个动力轮（Powered Wheel）分别装入前后轴承中：前左、前右、后左、后右，全部设为Forward模式。这一步做完，底盘已具备四轮独立旋转能力，但尚无转向逻辑。
配置舵机与转向连杆机构
方法一：直驱式机械连杆（适合低速载具）
在每个动力轮外侧轴承座上，垂直安装一个舵机（Servo），舵机输出轴朝向车轮中心；取一根钢筋（Rod），一端右键绑定舵机输出端，另一端右键绑定对应动力轮的轮毂侧面（非轴心）——这样舵机转动时能直接推拉轮体偏转，而非驱动轴承旋转。
方法二：旋转轴+万向节方案（推荐高速/高精度场景）
第一步：在每轮轴承外侧加装一根短旋转轴（Rotary Axis），轴心与轴承轴心重合；
第二步：将舵机输出端通过万向节（Universal Joint）连接至该旋转轴输入端；
第三步：把动力轮装到旋转轴另一端输出口上。
此方案避免舵机直推造成的轮体倾角偏差，转向响应更线性。注意：万向节必须成对使用，单个万向节会导致扭矩传递断裂。
所有舵机必须设为【Position Control】模式，右键舵机→Edit→Mode→选Position；Velocity或Torque模式下舵机无法锁定角度，松开按键后轮子自由回弹，四轮转向彻底失效。
接入控制信号并设置转向逻辑
键盘直控（快速验证用）：
插入键盘模块（Keyboard Module）→勾选“Analog Output”→将A键连前左舵机Control口、D键连前右舵机Control口、W键连后左舵机Control口、S键连后右舵机Control口。此时前轮负责主转向，后轮同步反向偏转——低速入库时转弯半径明显缩小。
控制器智能分配（正式部署必需）：
① 插入控制器，把键盘A/D/W/S信号分别接入Input[0]～Input[3]；
② 编写脚本：output[0] = input[0] * 0.9 + input[2] * (-0.3)
output[1] = input[1] * 0.9 + input[3] * (-0.3)
output[2] = input[0] * (-0.3) + input[2] * 0.9
output[3] = input[1] * (-0.3) + input[3] * 0.9
③ output[0]～[3]分别接前左、前右、后左、后右舵机Control口。
这段逻辑让后轮始终以30%权重反向跟随前轮，既保留低速小半径优势，又防止高速时过度反打引发甩尾。
【关键前提】所有舵机Control接口必须通过连线器（Wire Connector）接入，不可用绿色转向线替代——转向线仅适用于方向盘直连轴承，无法承载Position Control所需的连续模拟电压信号。
添加速度感知自适应机制
第一步：在底盘中段安装一个速度传感器（Speed Sensor），其检测方向沿车身纵向；
第二步：将传感器输出接入一个比较器（Comparator），阈值设为15（对应约40km/h）；
第三步：比较器输出接至一个混合器（Mixer）的Enable口，混合器主输入接键盘W/S信号，次输入接陀螺仪（Gyroscope）的Yaw通道；
第四步：混合器输出再接入后轮舵机Control口。
当车速＜15时，混合器被禁用，后轮纯反向跟随；车速≥15后，混合器启用，后轮转向角自动叠加陀螺仪反馈，逐步过渡为同向微调——这一步实现了真实四轮转向系统的车速分段控制特性。
不接地陀螺仪Reference引脚会导致Yaw数据持续漂移，后轮转向基准错乱，行驶20秒后可能突然向左猛打满舵。
