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c++ - pcl中,PrincipalCurvatures 和 Normal中的curvature的关系是什么?

PrincipalCurvature的结构

{
    principal_curvature_x
    principal_curvature_y
    principal_curvature_z
    pc1
    pc2
}

Normal中也有个curvature

{
    nx
    ny
    nz
    curvature
}

那末这两个结构中的曲率到底有什么不一样?

PHP中文网PHP中文网2764 天前569

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  • PHP中文网

    PHP中文网2017-04-17 14:02:57

    好像PrincipalCurvature的曲率不是数学定义中的曲率,好像是通过点的邻域和最小二乘算出来的,Normal中的曲率应该是用邻域点集的协防差矩阵+奇异值分解计算的.
    这是我用pcl中可视化类下的addPointCloudPrincipaCurvature显示的结果

    其中蓝色线是和绿色垂直的(它们都是线段,放大之后),但是还是不清楚到底表示什么?

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