PrincipalCurvature的结构
{
principal_curvature_x
principal_curvature_y
principal_curvature_z
pc1
pc2
}
Normal中也有个curvature
{
nx
ny
nz
curvature
}
那末这两个结构中的曲率到底有什么不一样?
PHP中文网2017-04-17 14:02:57
好像PrincipalCurvature的曲率不是数学定义中的曲率,好像是通过点的邻域和最小二乘算出来的,Normal中的曲率应该是用邻域点集的协防差矩阵+奇异值分解计算的.
这是我用pcl中可视化类下的addPointCloudPrincipaCurvature显示的结果
其中蓝色线是和绿色垂直的(它们都是线段,放大之后),但是还是不清楚到底表示什么?