以扩展卡尔曼滤波为后端,追踪前端非常稀疏的特征点,以相机的当前状态和所有路标点为状态量,更新其均值和协方差。
优点:在2007年,随着计算机性能的提升,以及该系统用稀疏的方式处理图像,使得该方案使得SLAM系统能够在线运行。(之前的SLAM系统是基本不能在线运行的,只能靠机器人携带相机采集的数据,再离线进行定位和建图。)
缺点:MoNoSLAM存在应用场景窄,路标数量有限,系数特征点非常容易丢失等缺点,现在已经停止了对其开发。
主要原理是: 从摄影图像上捕捉特征点,然后检测出平面,在检测出的平面上建立虚拟的3D坐标,然后合成摄影图像和CG。其中,独特之处在于,立体平面的检测和图像的合成采用并行处理。
优点:提出并实现了跟踪与建图过程的并行化,将前后端分离,使用非线性优化方案,既可以实时的定位与建图,也可以在虚拟平面上叠加物体。
缺点:场景小,跟踪容易丢失。
优点:泛用性:支持单目,双目,RGB-D三种模式。整个系统围绕ORB特征进行计算,在效率与精度之间做到了平衡,并围绕特征点进行了优化。其回环检测算法可以有效地防止误差的积累。使用三个线程完成SLAM,取得了较好的跟踪和建图效果,能够保证轨迹和地图的全局一致性。
缺点:对于每幅图像都需要计算ORB特征耗时大。三线程给CPU带来较大负担,在一直到嵌入式设备上有一定的困难,ORB-SLAM的建图为稀疏特征点,只能满足定位功能。
将单目直接发应用到了半稠密的单目SLAM中,不需要计算特征点,还能构建版稠密地图.
优点:直接法是针对像素进行的;对特征缺失区域不敏感,半稠密追踪可以保证追踪的实时性和稳定性;在cpu上实现了半稠密地图的重建。
缺点:对相机内参和曝光非常敏感,并且在相机快速运动时容易丢失,在回环检测部分,没有直接基于直接发实现,依赖特征点方程进行回环检测,尚未完全摆脱特征点的计算。
基于稀疏直接法的视觉里程计,在实现中,使用了4x4的小块进行块匹配,估计相机资自身的运动。
优点:速度极快,在低端计算平台上也能达到实时性,适合计算平台受限的场合。
缺点:在平视相机中表现不佳;舍弃了后端优化和回环检测部分,SVO的位姿估计存在累计误差,并且丢失后不太容易进行重定位。
给出了一套完整的RGB-D SLAM方案,目前可以直接从ROS中获得其二进制程序,在Google Project Tango上可以获得其APP直接使用。
优点:原理简单;支持RGB-D和双目传感器,且提供实时的定位和建图功能。
缺点:集成度高,庞大,在其上进行二次开发困难,适合作为SLAM应用而非研究使用。
以上是视觉SLAM的方案大全的详细内容。更多信息请关注PHP中文网其他相关文章!

linux设备节点是应用程序和设备驱动程序沟通的一个桥梁;设备节点被创建在“/dev”,是连接内核与用户层的枢纽,相当于硬盘的inode一样的东西,记录了硬件设备的位置和信息。设备节点使用户可以与内核进行硬件的沟通,读写设备以及其他的操作。

区别:1、open是UNIX系统调用函数,而fopen是ANSIC标准中的C语言库函数;2、open的移植性没fopen好;3、fopen只能操纵普通正规文件,而open可以操作普通文件、网络套接字等;4、open无缓冲,fopen有缓冲。

端口映射又称端口转发,是指将外部主机的IP地址的端口映射到Intranet中的一台计算机,当用户访问外网IP的这个端口时,服务器自动将请求映射到对应局域网内部的机器上;可以通过使用动态或固定的公共网络IP路由ADSL宽带路由器来实现。

在linux中,交叉编译是指在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码,即编译源代码的平台和执行源代码编译后程序的平台是两个不同的平台。使用交叉编译的原因:1、目标系统没有能力在其上进行本地编译;2、有能力进行源代码编译的平台与目标平台不同。

在linux中,eof是自定义终止符,是“END Of File”的缩写;因为是自定义的终止符,所以eof就不是固定的,可以随意的设置别名,linux中按“ctrl+d”就代表eof,eof一般会配合cat命令用于多行文本输出,指文件末尾。

linux查询mac地址的方法:1、打开系统,在桌面中点击鼠标右键,选择“打开终端”;2、在终端中,执行“ifconfig”命令,查看输出结果,在输出信息第四行中紧跟“ether”单词后的字符串就是mac地址。

在linux中,可以利用“rpm -qa pcre”命令判断pcre是否安装;rpm命令专门用于管理各项套件,使用该命令后,若结果中出现pcre的版本信息,则表示pcre已经安装,若没有出现版本信息,则表示没有安装pcre。

在linux中,rpc是远程过程调用的意思,是Reomote Procedure Call的缩写,特指一种隐藏了过程调用时实际通信细节的IPC方法;linux中通过RPC可以充分利用非共享内存的多处理器环境,提高系统资源的利用率。


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