以扩展卡尔曼滤波为后端,追踪前端非常稀疏的特征点,以相机的当前状态和所有路标点为状态量,更新其均值和协方差。
优点:在2007年,随着计算机性能的提升,以及该系统用稀疏的方式处理图像,使得该方案使得SLAM系统能够在线运行。(之前的SLAM系统是基本不能在线运行的,只能靠机器人携带相机采集的数据,再离线进行定位和建图。)
缺点:MoNoSLAM存在应用场景窄,路标数量有限,系数特征点非常容易丢失等缺点,现在已经停止了对其开发。
主要原理是: 从摄影图像上捕捉特征点,然后检测出平面,在检测出的平面上建立虚拟的3D坐标,然后合成摄影图像和CG。其中,独特之处在于,立体平面的检测和图像的合成采用并行处理。
优点:提出并实现了跟踪与建图过程的并行化,将前后端分离,使用非线性优化方案,既可以实时的定位与建图,也可以在虚拟平面上叠加物体。
缺点:场景小,跟踪容易丢失。
优点:泛用性:支持单目,双目,RGB-D三种模式。整个系统围绕ORB特征进行计算,在效率与精度之间做到了平衡,并围绕特征点进行了优化。其回环检测算法可以有效地防止误差的积累。使用三个线程完成SLAM,取得了较好的跟踪和建图效果,能够保证轨迹和地图的全局一致性。
缺点:对于每幅图像都需要计算ORB特征耗时大。三线程给CPU带来较大负担,在一直到嵌入式设备上有一定的困难,ORB-SLAM的建图为稀疏特征点,只能满足定位功能。
将单目直接发应用到了半稠密的单目SLAM中,不需要计算特征点,还能构建版稠密地图.
优点:直接法是针对像素进行的;对特征缺失区域不敏感,半稠密追踪可以保证追踪的实时性和稳定性;在cpu上实现了半稠密地图的重建。
缺点:对相机内参和曝光非常敏感,并且在相机快速运动时容易丢失,在回环检测部分,没有直接基于直接发实现,依赖特征点方程进行回环检测,尚未完全摆脱特征点的计算。
基于稀疏直接法的视觉里程计,在实现中,使用了4x4的小块进行块匹配,估计相机资自身的运动。
优点:速度极快,在低端计算平台上也能达到实时性,适合计算平台受限的场合。
缺点:在平视相机中表现不佳;舍弃了后端优化和回环检测部分,SVO的位姿估计存在累计误差,并且丢失后不太容易进行重定位。
给出了一套完整的RGB-D SLAM方案,目前可以直接从ROS中获得其二进制程序,在Google Project Tango上可以获得其APP直接使用。
优点:原理简单;支持RGB-D和双目传感器,且提供实时的定位和建图功能。
缺点:集成度高,庞大,在其上进行二次开发困难,适合作为SLAM应用而非研究使用。
以上是视觉SLAM的方案大全的详细内容。更多信息请关注PHP中文网其他相关文章!

Linux系统管理员的主要任务包括系统监控与性能调优、用户管理、软件包管理、安全管理与备份、故障排查与解决、性能优化与最佳实践。1.使用top、htop等工具监控系统性能,并进行调优。2.通过useradd等命令管理用户账户和权限。3.利用apt、yum管理软件包,确保系统更新和安全。4.配置防火墙、监控日志、进行数据备份以确保系统安全。5.通过日志分析和工具使用进行故障排查和解决。6.优化内核参数和应用配置,遵循最佳实践提升系统性能和稳定性。

学习Linux并不难。1.Linux是一个开源操作系统,基于Unix,广泛应用于服务器、嵌入式系统和个人电脑。2.理解文件系统和权限管理是关键,文件系统是层次化的,权限包括读、写和执行。3.包管理系统如apt和dnf使得软件管理方便。4.进程管理通过ps和top命令实现。5.从基本命令如mkdir、cd、touch和nano开始学习,再尝试高级用法如shell脚本和文本处理。6.常见错误如权限问题可以通过sudo和chmod解决。7.性能优化建议包括使用htop监控资源、清理不必要文件和使用sy

Linux管理员的平均年薪在美国为75,000至95,000美元,欧洲为40,000至60,000欧元。提升薪资可以通过:1.持续学习新技术,如云计算和容器技术;2.积累项目经验并建立Portfolio;3.建立职业网络,拓展人脉。

Linux的主要用途包括:1.服务器操作系统,2.嵌入式系统,3.桌面操作系统,4.开发和测试环境。Linux在这些领域表现出色,提供了稳定性、安全性和高效的开发工具。

互联网运行不依赖单一操作系统,但Linux在其中扮演重要角色。Linux广泛应用于服务器和网络设备,因其稳定性、安全性和可扩展性受欢迎。

Linux操作系统的核心是其命令行界面,通过命令行可以执行各种操作。1.文件和目录操作使用ls、cd、mkdir、rm等命令管理文件和目录。2.用户和权限管理通过useradd、passwd、chmod等命令确保系统安全和资源分配。3.进程管理使用ps、kill等命令监控和控制系统进程。4.网络操作包括ping、ifconfig、ssh等命令配置和管理网络连接。5.系统监控和维护通过top、df、du等命令了解系统运行状态和资源使用情况。

介绍 Linux是一个强大的操作系统,由于其灵活性和效率,开发人员,系统管理员和电源用户都喜欢。但是,经常使用长而复杂的命令可能是乏味的

Linux适用于服务器、开发环境和嵌入式系统。1.作为服务器操作系统,Linux稳定高效,常用于部署高并发应用。2.作为开发环境,Linux提供高效的命令行工具和包管理系统,提升开发效率。3.在嵌入式系统中,Linux轻量且可定制,适合资源有限的环境。


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