本文介绍了ADMap,这是一种用于重建在线矢量化高精地图的抗干扰框架。在自动驾驶领域,高精地图的在线重建对于规划任务至关重要。近年来,已经有多种高性能的高精地图重建模型被开发出来以满足这一需求。然而,由于存在预测偏差,实例向量内的点序列可能会出现抖动或锯齿状,进而影响后续任务的进行。为此,本文提出了抗干扰地图重建框架ADMap。 ADMap框架由三个模块组成,分别是多尺度感知neck(MPN)、实例交互注意力(IIA)和矢量方向差损失(VDDL)。通过级联方式探索实例之间和实例内部的点序关系,该模型能够更有效地监测点序预测过程,从而缓解点序抖动的问题。 实验证明,ADMap在nuScenes和Argoverse2数据集上实现了最先进的性能。大量的结果表明,在复杂且多变的驾驶场景中,ADMap能够生成稳定且可靠的地图元素。这对于自动驾驶系统的安全和准确性至关重要。 总的来说,ADMap是一种创新的抗干扰地图重建框架,它能够有效地解决点序抖动问题,并在实际数据集上展现出卓越的性能。这一研究对于推动自动驾驶技术的发展具有重要的意义。
本文的贡献如下:
1)本文提出了端到端ADMap,它可以重建更稳定的矢量化高精地图;
MPN通过不增加计算资源的方式,能够更精确地捕获多尺度信息。而IIA则有效地实现了实例之间和实例内部信息的交互,从而缓解了实例点位置偏移的问题。另外,VDDL利用拓扑信息来监督point-order位置的重建过程,并且对矢量方向差进行建模。
3)ADMap能够实时重建矢量化高精地图,并且在nuScenes和Argoverse2基准测试中实现了最佳性能。
论文图片和表格
ADMap是一种有效且高效的矢量化高精地图重建框架,其通过多尺度感知Neck、实例交互注意力和矢量方向差损失这三个模块,有效地缓解了由实例点抖动造成的地图拓扑失真问题。大量实验表明,本文所提出的方法能够在nuScenes和Argoverse2基准上获得最佳性能,其高效性也得以验证。我们相信,ADMap可以帮助社区推动有关矢量化高精地图重建任务的研究,以更好地发展自动驾驶等领域。
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