ORB-SLAM2初學筆記

 此系統包含了所有SLAM系統共有的模組：1追蹤（Tracking）、2建圖（Mapping）、3重定位（Relocalization）、 4閉環偵測（Loop closing）

關鍵點如下：

##ORB-SLAM主要分為三個線程進行：Tracking、LocalMapping和LoopClosing

三個執行緒分別存放在對應的三個檔案中，分別是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp檔案中。

（1）追蹤（Tracking） 
這部分主要工作是從影像中提取ORB特徵，根據上一幀進行姿態估計，或者進行透過全域重定位初始化位姿，然後追蹤已經重建的局部地圖，優化位姿，再根據一些規則確定新的關鍵幀。

（2）建置圖（LocalMapping） 
# 這一部分主要完成局部地圖建構。包括關鍵影格的插入，驗證最近產生的地圖點並進行篩選，然後產生新的地圖點，使用局部捆集調整（Local BA），最後再對插入的關鍵影格進行篩選，去除多餘的關鍵影格。

（3）閉環偵測（LoopClosing） 

############################################## 這一部分主要分為兩個過程，分別是閉環探測和閉環校正。閉環檢測先使用WOB進行探測，再透過Sim3演算法計算相似變換。閉環校正，主要是閉環融合和Essential Graph的圖優化。 ### ###

以上是ORB-SLAM2初學筆記的詳細內容。更多資訊請關注PHP中文網其他相關文章！