鑑智機器人x地平線：兩年走完五年路，正確路徑下的量產加速度

資本寒冬當中，短短一年多完成5輪融資；

不到2個月推出基於征程5的L2 感知方案，不到5個月推出基於征程5的智駕系統；

在不到3個月的時間裡，我們成功獲得了OEM定點，並在接下來的2年裡累計交付了超過50萬台智駕產品

在快魚吃慢魚的智慧駕駛賽道，鑑智機器人猶如開掛一般，兩年時間，走出了許多公司五年走完的路，並以基於強AI的自動駕駛範式和差異化的雙眼立體視覺產品，成為智駕市場上極具標誌與競爭力的新晉明星公司。

但「爽文」一般的創業歷程背後，其實並沒有什麼獨門秘籍，只因正確的商業策略、領先的技術建設，以及志同道合的伙伴和團隊。

理念相通，快速「上道」

2021年8月，一群懷抱著通用機器人夢想的人共同創立了鑑智機器人公司。他們選擇以智慧駕駛為起點，首先進入了未來10年市場需求最強、市場空間最大的領域

然而，此時國內的智駕產業正處於從藍海到紅海的轉折點。一些早在四五年前就成立的自動駕駛公司，已經開始以供應商的角色，切入高階智慧駕駛前裝量產市場，佔領了先機。這意味著，對於剛成立的鑑智來說，別人能做的，要做得更好；別人做不了的，也要能做；其他公司3年做完的，必須幾個月就搞定。

高階智慧駕駛需要應對複雜多變的道路環境，不僅需要強大的感測器和晶片算力支持，還需要高效迭代的演算法模型，以充分利用硬體性能，實現智慧駕駛系統能力的持續升級，從而在效能和成本之間取得最佳平衡

因此，軟硬協同是打破僵局的關鍵，也是實現高效量產部署的最佳途徑

#然而就在鑑智成立的幾乎同一時間，地平線發布了征程5，為智駕行業帶來了首款國產百TOPS的高性能、大算力車規級智慧駕駛晶片。同時，地平線一直是軟硬協同的堅定實踐者，建構了以「晶片 工具鏈」為核心的高效開放技術平台以及完整成熟的開發環境。相當於從硬體參考設計、工具鏈、基礎中間件到豐富的參考演算法，提供給開發者一站式的開發支援。

於是，一場不期而遇的相互奔赴就此拉開序幕。鑑智在成立2月內就和地平線建立了緊密的合作關係，並獲得了從研發到商業落地的全方位支援。等同於一起步，就在地平線打好的「地基」上，快速「上道」。

為了實現高效率協作，我們需要在兩個月內提出一個方案

2022年4月，鑑智成為最早獲得征程5的公司之一，利用地平線的工具鏈，團隊迅速開始模型的量化部署工作

量化部署是將模型遷移到新平台後的首要步驟。其目標是在確保原始模型預測效果的前提下，使用更低的計算精度來表示演算法模型的計算行為，從而減少演算法運行過程中的記憶體和計算資源需求，最終實現在嵌入式設備上的高效運行

鑑智機器人副總裁、軟體技術負責人李博是這項工作的負責人之一。早在2007年讀研究時，他便接觸了通用並行計算，如今已成為業界的資深技術專家。同時，他也有幸見證了旅程系列從0到1的整個過程。 整個開發環境，無論是友善性、易用性，都有了質的飛躍，已經可以做到開箱即用。 「不管是新人還是老員工，拿到之後，都能很快摸索上手。」

針對鑑智自研的動態障礙物偵測多任務模型，團隊的預期是量化後，在維持模型功能正確性的基礎上，效能達到10~ 20 FPS，精度達到與原始模型相當的水準。

功能的正確性驗證通常需要手動匯出量化模型和原始模型的數據，再分別進行對比，非常繁瑣。而藉助工具鏈的Verifier工具，可以在模型轉換後，直接驗證兩個模型的結果一致性，整個流程做到了高度自動化。

FPS是模型性能的關鍵指標，更高的FPS意味著更快速的感知、更低的延時，相較理論算力，更能反映智駕系統的安全性和行駛效率，是衡量晶片真實運算效能的重要標準。先前，團隊使用了與征程5算力相當的運算平台，實際的FPS沒有達到10~20預期，而在旅程5上最終達成了超預期的30FPS。團隊也利用地平線提供的金字塔等模組，讓一些原本依賴CPU的處理流程，可以透過征程5的異構運算系統實現硬體加速。

保持量化精度則頗具挑戰。起初，有些障礙物偵測的精確度非常出色，有些還存在差距。 「多任務模型的訓練本身就有一定難度，因為各任務之間的資料分佈和任務特性之間都會有相互影響。其中一個任務的資料加多了，另一個任務的結果可能就會掉精度。 ”

為了解決精準度問題，鑑智和地平線雙方團隊進行了多輪密集討論。此時，征程5的工具鏈也在快速迭代，很快就提供了QAT（訓練中量化）方案。 「QAT提供量化訓練能力的同時，也提供了豐富的調試工具和調優建議，面對精度損失問題，可以快速地透過逐Layer比較直接定位到問題所在，結合地平線調優建議可以很有效率地解決問題。」

「這些工具如同橋樑和助手一樣，能夠幫助我們更快地定位軟體系統中的效能瓶頸，並進行針對性的調整。」李博說， 「地平線在支持我們能夠把征程5用好這個層面上，下了很大的功夫。我們能夠快速把過去的工作移植過來，很大程度上來自雙方的緊密配合和工具鏈的成熟度。」

鑑智的開發團隊對這種支援的深度感到非常深刻。作為方案提供商，鑑智會接觸到許多不同的平台，但是與其他一些平台的企業相比，有時團隊發出的郵件三四個月都得不到回复，這與地平線形成了明顯的對比

高效密集的開發協作，讓鑑智團隊只用不到2個月的時間，就發布了基於征程5的L2 自動駕駛感知系統方案。同年8月初，鑑智進一步推出基於單徵5的L2 自動駕駛量產方案，成為首批基於征程5實現自動駕駛系統解決方案的公司。

無止境優化，連創多項第一

4個月所做的方案，成效如何，到了檢驗的時候。 2022年8月，在一場媒體活動期間，地平線集結了一眾朋友圈，共話智慧駕駛的創新典範。鑑智機器人參與其中，也邀請媒體上車體驗。

在車流如織的高速上，鑑智車輛順滑的交通路口輔助、撥桿自動變換車道、自動超車換道等表現，依然獲得了媒體的點讚。 9月份，地平線創辦人兼CEO餘凱也親自體驗了鑑智的方案，對方案效果頗為讚賞。

鑑智團隊沒有就此停下腳步，隨後幾個月裡，又投身於推進BEV感知的部署實踐，挖掘征程5的能力上限。

BEV是智慧駕駛感知技術的新典範。早在2021年，鑑智就提出了自研的BEVDet範式，推理速度可達同類演算法的4到15倍。但BEV需要很大算力的支撐，為了充分利用征程5的BPU性能，這支團隊從地平線工具鏈大量的基礎參考演算法中「優中優選」。經過一番嘗試，參考了地平線自研的VargNet模型結構進行最佳化，顯著提升了網路效能、減少了訪存時間，實現了運算量壓縮，在保證運作效率和任務表現的前提下，完成了自有演算法的快速遷移與二次開發。

最終，BEVDet在征程5上實現了高時效性的BEV感知，模型運行效率達到50 FPS，成為確保量產性能的有力保證。

搞定BEV感知後，鑑智研發團隊也對預測和規劃也進行了深度優化，以實現極致的NOA體驗。

然而，預測、規劃任務想要利用BPU的算力極具挑戰。經過多番的思想碰撞，雙方確立了「開源節流」的整體優化思路，盡可能利用到所有算力，例如將意圖分類這種適合做AI化的操作用learning-based方法替代rule-based方法以將其部署至BPU。最後，鑑智交出了預測效能優化5倍 ，規劃效能優化5倍 的答案。

團隊也把征程5中的其他異質資源也充分利用起來，將一些原本跑在CPU上的演算法移植到了DSP上。雖然DSP編程比CPU難度更大，且需要一定積累，但在地平線團隊的支持下，依然實現了異構計算，進一步提升了算力利用率。

對此，鑑智的研發人員也回憶到，「早在地平線第一代晶片發表會上，地平線聯合創辦人兼CTO黃暢博士就講過，透過軟硬結合優化可以持續地挖掘晶片潛力，這其實也是地平線晶片上，能夠高效支撐各種先進的高等級智慧駕駛演算法的核心。」

這些軟硬協同優化和工程實踐，幫助鑑智又創下了多個「第一」。

今年6月底到7月之間，鑑智先後推出了地平線生態內首個基於單顆征程5的全自研標準感知產品PhiVision，以及首個基於征程5 TC397的高速NOA系統方案PhiGo Pro，該方案無需外掛CPU，將高速NOA的整體成本降至3000元以內，具備極強的性價比優勢。

【鑑智機器人發布地平線生態內首個基於單顆旅程5的全自研標準感知產品PhiVision（左起：地平線首席生態官徐健，鑑智機器人聯合創始人兼CTO都大龍，天準科技副總裁劉軍傳，鑑智機器人副總裁兼感知產品線負責人樑柱錦）】

【鑑智機器人邀請業界領袖共話標準感知包的價值：（武文光美行科技執行總裁/ 美行（上海）總裁、劉軍傳天準科技副總裁、張宏志地平線副總裁兼智慧汽車事業部業務拓展負責人、都大龍鑑智機器人聯合創辦人&CTO、樑柱錦鑑智機器人副總裁&感知產品線負責人】

憑藉全新的方案，鑑智已經獲得了多家頭部OEM定點。

“我們能拿出這些方案，也印證了征程5是有很多潛力可以挖掘的，透過軟體、硬體、演算法協同優化，把高速NOA跑出非常不錯的效果。”鑑智機器人CTO都大龍博士提到，「優化是永無止境的，關鍵在於相互討論、碰撞，把複雜的問題簡單化，借助大家的力量一起解決掉。 ”

一群人走路，可以讓參天大樹生長

#多年的經驗讓鑑智的核心團隊深知，一套晶片平台能否成為主流，硬體是基礎，軟體工具鍊和生態是長出參天大樹的關鍵。

強大的硬體架構能夠吸引開發者。當然也不能單純追求峰值算力，還要提升有效算力，實際滿足具體應用的算力需求。

好用的軟體工具鏈能夠留住開發者。簡單易用可以降低學習門檻，而良好的可拓展性，更能快速適應不斷變化的開發需求，充分調動開發者的積極性。

健康的生態體係可以與開發者互惠互助。真正走進企業、校園，在為開發者、合作夥伴解答疑難問題的同時，也能聽取他們的意見和回饋，不斷反哺軟硬體的迭代和優化。

在鑑智核心團隊的眼中，地平線作為中國AI晶片的新一代領導者，潛心和開發者與合作夥伴一點一滴地共建和打磨，短短幾年時間，無論是硬體架構的成熟度，還是工具鏈的友善度，亦或是生態體系的繁榮度，都已經達到了產業頂尖的水平。

這種合作共創的經歷，無論是對於產品迭代和生態建設，或是做方案拿定點，都是不可或缺的重要過程。在國內的智駕圈中，每個人都想跑得比別人快。鑑智作為供應商，更要比主機廠跑得更快、想得更遠。雖然自己會因此經歷巨大的壓力和考驗，但只要有合作夥伴和團隊的支持，就能打好每一場戰役。

鑑智的速度，正是與地平線相互支持、相互信任的結果，如同兩個道相同、心相通、力相聚的伙伴。地平線堅持貫徹的開放協作的生態合作模式，可以說也為中國智駕產業的發展，創造了更具凝聚力的土壤環境。

現在，鑑智機器人已經與海外車企客戶建立了研發合作，「In China For Global」的策略就踏出了堅實步伐。鑑智機器人與地平線作為中國硬科技崛起的代表企業，將進一步加深合作，在國際市場上收穫更多成果。

「一個人的路可以走得很快，但一群人的路可以走得更遠。夥伴和團隊的力量是在市場上走得更遠，在行業激烈競爭的浪潮下，屹立不倒、邁向成功的重要財富。」

以上是鑑智機器人x地平線：兩年走完五年路，正確路徑下的量產加速度的詳細內容。更多資訊請關注PHP中文網其他相關文章！