28BYJ-48步進馬達掌握程序是怎樣的

下面我們固然完成了用中綴掌握電機遷移轉變的程序，但實踐上這個程序照樣沒若干適用價值的，我們不克不及每次想讓它遷移轉變的時分都上下電啊，是吧。還有它不只能正轉還得能反轉啊，也就是說不只能轉過來，還得能轉回來呀。好吧，我們就來做一個實例程序吧，聯合第8 章的按鍵程序，我們設計如許一個功用程序：按數字鍵1～9，掌握電機轉過1～9 圈；合營上下鍵改動遷移轉變偏向，按向上鍵後正向轉1～9 圈，向下鍵則反向轉1～9 圈；左鍵固定正轉90 度，右鍵固定反轉90；Esc 鍵終止遷移轉變。經過這個程序，我們也可以進一步領會到若何用按鍵來掌握程序完成複雜的功用，以及掌握和履行模組之間若何調和任務，而你的編程程度也可以在如許的理論演習中失掉錘煉和晉升。

			#include <reg52.h> sbit KEY_IN_1 = P2^4; sbit KEY_IN_2 = P2^5; sbit KEY_IN_3 = P2^6; sbit KEY_IN_4 = P2^7; sbit KEY_OUT_1 = P2^3; sbit KEY_OUT_2 = P2^2; sbit KEY_OUT_3 = P2^1; sbit KEY_OUT_4 = P2^0; unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到规范键盘键码的映射表 { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键 { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键 { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键 { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键 }; unsigned char KeySta[4][4] = { //全体矩阵按键的以后形态 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1} }; signed long beats = 0; //电机迁移转变节奏总数 void KeyDriver(); void main(){ EA = 1; //使能总中缀 TMOD = 0x01; //设置 T0 为形式 1 TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，准时 1ms TL0 = 0x67; ET0 = 1; //使能 T0 中缀 TR0 = 1; //启动 T0 while (1){ KeyDriver(); //挪用按键驱动函数 } } /* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */ void StartMotor(signed long angle){ //在盘算前封闭中缀，完成后再翻开，以防止中缀打断盘算进程而形成毛病 EA = 0; beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍迁移转变一圈 EA = 1; } /* 步进电机中止函数 */ void StopMotor(){ EA = 0; beats = 0; EA = 1; } /* 按键举措函数，依据键码履行响应的操作，keycode-按键键码 */ void KeyAction(unsigned char keycode){ static bit dirMotor = 0; //电机迁移转变偏向 //掌握电机迁移转变 1-9 圈 if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)){ if (dirMotor == 0){ StartMotor(360*(keycode-0x30)); }else{ StartMotor(-360*(keycode-0x30)); } }else if (keycode == 0x26){ //向上键，掌握迁移转变偏向为正转 dirMotor = 0; }else if (keycode == 0x28){ //向下键，掌握迁移转变偏向为反转 dirMotor = 1; }else if (keycode == 0x25){ //向左键，固定正转 90 度 StartMotor(90); }else if (keycode == 0x27){ //向右键，固定反转 90 度 StartMotor(-90); }else if (keycode == 0x1B){ //Esc 键，中止迁移转变 StopMotor(); } } /* 按键驱动函数，检测按键举措，调剂响应举措函数，需在主轮回中挪用 */ void KeyDriver(){ unsigned char i, j; static unsigned char backup[4][4] = { //按键值备份，保管前一次的值 {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1} }; for (i=0; i<4; i++){ //轮回检测 4*4 的矩阵按键 for (j=0; j<4; j++){ if (backup[i][j] != KeySta[i][j]){ //检测按键举措 if (backup[i][j] != 0){ //按键按下时履行举措 KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //挪用按键举措函数 } backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的备份值 } } } } /* 按键扫描函数，需在准时中缀中挪用，引荐挪用距离 1ms */ void KeyScan(){ unsigned char i; static unsigned char keyout = 0; //矩阵按键扫描输入索引 static unsigned char keybuf[4][4] = { //矩阵按键扫描缓冲区 {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF} }; //将一行的 4 个按键值移入缓冲区 keybuf[keyout][0] = (keybuf[keyout][0] << 1) | KEY_IN_1; keybuf[keyout][1] = (keybuf[keyout][1] << 1) | KEY_IN_2; keybuf[keyout][2] = (keybuf[keyout][2] << 1) | KEY_IN_3; keybuf[keyout][3] = (keybuf[keyout][3] << 1) | KEY_IN_4; //消抖后更新按键形态 for (i=0; i<4; i++){ //每行 4 个按键，所以轮回 4 次 if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x00){ //延续 4 次扫描值为 0，即 4*4ms 内多是按下形态时，可以为按键已波动的按下 KeySta[keyout][i] = 0; }else if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x0F){ //延续 4 次扫描值为 1，即 4*4ms 内多是弹起形态时，可以为按键已波动的弹起 KeySta[keyout][i] = 1; } } //履行下一次的扫描输入 keyout++; //输入索引递增 keyout = keyout & 0x03; //索引值加到 4 即归零 //依据索引，释放以后输入引脚，拉低下次的输入引脚 switch (keyout){ case 0: KEY_OUT_4 = 1; KEY_OUT_1 = 0; break; case 1: KEY_OUT_1 = 1; KEY_OUT_2 = 0; break; case 2: KEY_OUT_2 = 1; KEY_OUT_3 = 0; break; case 3: KEY_OUT_3 = 1; KEY_OUT_4 = 0; break; default: break; } } /* 电机迁移转变掌握函数 */ void TurnMotor(){ unsigned char tmp; //暂时变量 static unsigned char index = 0; //节奏输入索引 unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节奏对应的 IO 掌握代码 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 }; if (beats != 0){ //节奏数不为 0 则发生一个驱动节奏 if (beats > 0){ //节奏数大于 0 时正转 index++; //正转时节奏输入索引递增 index = index & 0x07; //用&操作完成到 8 归零 beats--; //正转时节奏计数递加 }else{ //节奏数小于 0 时反转 index--; //反转时节奏输入索引递加 index = index & 0x07; //用&操作异样可以完成到-1 时归 7 beats++; //反转时节奏计数递增 } tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口以后值暂存 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节奏代码写到低 4 位 P1 = tmp; //把低 4 位的节奏代码和高 4 位的原值送回 P1 }else{ //节奏数为 0 则封闭电机一切的相 P1 = P1 | 0x0F; } } /* T0 中缀效劳函数，用于按键扫描与电机迁移转变掌握 */ void InterruptTimer0() interrupt 1{ static bit div = 0; TH0 = 0xFC; //从新加载初值 TL0 = 0x67; KeyScan(); //履行按键扫描 //用一个静态 bit 变量完成二分频，即 2ms 准时，用于掌握电机 div = ~div; if (div == 1){ TurnMotor(); } }

這個程式是第 8 章和本章常識的一個綜合－用按鍵掌握步進馬達遷移轉變。程式中有這麼幾點值得留意，我們分述如下：

• 針對馬達要完成正轉和反轉兩個分歧的操作，我們並沒有運用正轉啟動函數和反轉啟動函數這麼兩個函數來完成，也沒有在啟動函數界說的時分加入一個方式參數來指明其偏向。我們這裡的啟動函數void StartMotor(signed long angle)與單向正轉時的啟動函數獨一的差別就是把方式參數angle 的類型從unsigned long 改為了signed long，我們用有符號數固有的正負特徵來辨別正轉與反轉，負數表現正轉angle 度，正數就表現反轉angle 度，如許處置是不是很簡練又很清楚明了呢？而你對有符號數和無符號數的差別用法是不是也更有領會了？

• 針對終止馬達遷移轉變的操作，我們界說了一個獨自的StopMotor 函數來完成，雖然這個函數十分複雜，雖然它也只在Esc 按鍵分支內被挪用了，但我們依然把它獨自提出來作為了一個函數。而這種做法就是基於如許一條程式準繩：盡能夠用獨自的函數來完成硬體的某種操作，當一個硬體包含多個操作時，把這些操作函數組織在一同，構成一個對下層的一致介面。如許的條理化處置，會使得全部程序層次明晰，既有利於程序的調試保護，又有利於功用的擴大。

• 中綴函數中要處置按鍵掃描和馬達驅動兩件工作，而為了防止中綴函數過於複雜，我們就又分出了按鍵掃描和馬達驅動兩個函數（這也異樣契合上述2 的程式準繩），而中綴函數的邏輯就變得簡練而明晰了。這裡還有個矛盾，就是按鍵掃描我們選擇的準時工夫是1ms，而本章之前的實例中電機節奏繼續工夫多是2ms；很顯然，用1ms 的準時可以定出2ms 的距離，而用2ms 的準時卻得不到精確的1ms 距離；所以我們的做法就是，準時器仍然準時1ms，然後用一個bit 變數做標記，每1ms 改動一次它的值，而我們只選擇值為1 的時分履行一次舉措，如許就是2ms 的距離了；假如我要3ms、4ms呢，把bit 改為char 或int 型，然後對它們遞增，判別到哪個值該歸零，就可以了。這就是在硬體準時器的根底上完成精確的軟體準時。

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