毫末智行：自動駕駛認知大模型正式升級為DriveGPT

2月17日消息，毫末智行宣布自動駕駛認知大模型正式升級為DriveGPT，並將在2023年4月的HAOMOAI DAY上公佈其最新重要進展。

隨著ChatGPT火爆全網，它所採用的Transformer大模型以及「人類回饋強化學習（RLHF）」技術再次引發業界關注。在自動駕駛領域，毫末在國內最早將Transformer大模型引進到資料智慧體系MANA當中。在2023年1月的HAOMO AI DAY上，毫末智行CEO顧維灝介紹，毫末推出的人駕自監督認知大模型就已藉鑑了ChatGPT的實現思路，採用RLHF（人類反饋強化學習）技術，通過引入真實人駕接手數據，持續優化自動駕駛認知決策模型。

毫末的認知決策演算法經歷了三個階段的演化。第一階段是引入個別場景的端對端模仿學習，直接擬合人駕行為。第二階段是透過認知大模型，引入海量正常人駕數據，透過Prompt的方式實現認知決策的可控、可解釋。第三階段，也就是當前階段，透過引入真實接管數據，並且在大模型中開始嘗試使用RLHF演算法，對人駕接管數據進行學習。為此，毫末建構了一個包含「舊策略、接管策略、人工label策略」的Pairwise排序模型。基於這個排序模型，毫末建構了自動駕駛決策的獎勵模型（rewardmodel），從而在各種規劃情境情境中做出最優的決策。透過這個大模型，在掉頭、環島等公認的困難場景中，場景通過率提升30%以上。

2月17日，毫末智行將人駕自監督認知大模型正式升級為“DriveGPT”，這也是全球首個自動駕駛認知大模型。目前，毫末DriveGPT已完成模型建置和第一階段資料的跑通，參數規模可對標GPT-2的水平。接下來，DriveGPT將持續引入大規模真實接管數據，透過人駕數據回饋的強化學習，來不斷提升評估效果，同時也將DriveGPT作為雲端測評模型，用來評估車端小模型的駕駛效果。毫末DriveGPT最新重要進展，將在2023年4月舉行的第八屆HAOMO AI DAY上公佈。

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