工業機器人有哪些系統組成？各自有什麼作用？

機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，並且能實現許多擬人動作和功能的機器，而工業機器人則是在工業生產上應用的機器人。它的特點是：可編程、擬人化、通用性、機電一體化。

工業機器人有哪些系統組成？

1、主體

主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統。有的機器人另有行走機構。工業機器人有6個自由度甚至更多腕部通俗有1～3個活動自由度。

2、驅動系統

使機器人運作起來的傳動裝置。依動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據需求也可由這三種範例組合並複合式的驅動系統。或透過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構間接驅動。驅動系統有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發生相應的動作，這三類根本驅動系統的各有特點，現在主流的是電動驅動系統。

3、控制系統

根據機器人的作業指令程序以及從感測器回饋回來的訊號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。

高性價比的微處置器為機器人控制器帶來了新的開展機會，使開啟低本錢、高功能的機器人控制器成為可能。為了讓系統具備足夠的運算與儲存能力，現在機器人控制器多接納較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等晶片構成。

4、感知系統

由內部感測器模組和外部感測器模組組成，獲取內部和外部環境狀態的資訊。

內部感測器：用來偵測機器人本身狀態(如手臂間的角度)的感測器，多為偵測位置和角度的感測器。具體有：位置感測器、位置感測器、角度感測器等。

外部感測器：用來偵測機器人所處環境(如偵測物體，距離物體的距離)及狀況(如偵測抓取的物體是否滑落)的感測器。具體有距離感測器、視覺感測器、力覺感測器等。

智慧感測系統的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，人類的感知系統對外部世界信息是機器人靈巧的，然而，對於一些特許的信息，傳感器比人的系統更有效。

5、末端執行器

末端執行器連接在機械手最後一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接並執行需要的任務。

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