什麼是伺服電機

伺服馬達是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置；伺服馬達可以控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓訊號轉換為轉矩和轉速以驅動控制對象，可把所收到的電訊號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

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什麼是伺服馬達

伺服馬達（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

伺服馬達可以控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓訊號轉換為轉矩和轉速以驅動控制物件。伺服馬達轉子轉速受輸入訊號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特徵是，當訊號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

工作原理簡介：

#伺服系統（servo mechanism）是讓物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈衝來定位，基本上可以這樣理解，伺服馬達接收到1個脈衝，就會旋轉1個脈衝對應的角度，從而實現位移，因為，伺服馬達本身俱備發出脈衝的功能，所以伺服馬達每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機，同時又收了多少脈衝回來，這樣，就能夠很精確的控制馬達的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服馬達分為有刷和無刷馬達。有刷馬達成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速範圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁幹擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。

無刷馬達體積小，重量輕，出力大，反應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制複雜，容易實現智慧化，其電子換相方式靈活，可方波換相或正弦波換相。馬達免維護，效率高，運轉溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於各種環境。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和非同步電機，運動控制中一般都用同步電機，它的功率範圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增加而快速降低。因而適合做低速平穩運轉的應用。

伺服馬達內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時馬達自帶的編碼器回授訊號給驅動器，驅動器根據回饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服馬達的精度決定於編碼器的精度（線數）。

交流伺服馬達和無刷直流伺服馬達在功能上的差異：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

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