時變系統和時不變系統的差別是什麼？

時變系統與時不變系統的區別：時變系統中一或一個以上的參數值隨時間而變化，從而整個特性也隨時間而變化；而時不變系統的自身性質不隨時間而變化，系統響應的性態只取決於輸入訊號的性態和系統的特性，與輸入訊號施加的時間無關。

本教學操作環境：windows7系統、Dell G3電腦。

根據系統是否含有參數隨時間變化的元件，自動控制系統可分為時變系統與定常系統兩大類。

定常系統又稱為時不變系統，其特徵是：系統的自身性質（所研究物體的本質屬性例如：質量、轉動慣量等）不隨時間而變化。具體而言，系統響應的性態只取決於輸入訊號的性態和系統的特性，而與輸入訊號施加的時刻無關，即若輸入u(t)產生輸出y(t)，則當輸入延遲τ後施加於系統，u(t-τ）產生的輸出為y(t-τ)。

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定常系統又稱為時不變系統

#即：系統的自身性質不隨時間而變化。具體而言，系統響應的性態只取決於輸入訊號的性態和系統的特性，而與輸入訊號施加的時刻無關。也就是說我t1時輸入u，輸出為y，那我t2時刻輸入u，輸出值還為y

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時變系統

其中一或一個以上的參數值隨時間而變化，因此整個特性也隨時間而變化的系統。

火箭是時變系統的一個典型例子，在飛行中它的質量會由於燃料的消耗而隨時間減少；另一個常見的例子是機械手，在運動時其各關節繞對應軸的轉動慣量是以時間為自變數的一個複雜函數。

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 時不變系統是輸出不會直接隨著時間變化的系統。

如果輸入訊號產生輸出y(t)，那麼任意時間延遲的輸入#將得到相同時間延遲的輸出 。

如果系統的傳遞函數不是時間的函數，就可以滿足這個特性。這個特性也可以用示意圖的術語來描述

如果一個系統是時不變的，那麼系統框圖與任意延遲時刻的框圖都是可以互換的。

為了顯示如何確定係統是時不變系統，我們來看兩個系統：

系統A:

系統B:

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#由於系統A 除了x(t)與y(t)之外還明確地依賴 ###t### 所以它是時變系統，而係統B 並沒有明確地依賴於時間 ### t### 所以它是時不變的。 ############### ###數學分析：##########

假設某個系統的輸入為u(t)，對應的輸出為y(t)。

當輸入經過τ的延時後，即輸入為u(t-τ)時，若輸出也相應地延時τ，即輸出y(t-τ)，那麼這個系統即為定常系統。
即當輸入訊號u(t)先進行時移τ為u(t-τ)，再進行系統變換H[▪]得到的值H[u(t-τ)]；

說白了就是一個系統從初始時刻運作一段時間T，這段時間的輸入輸出有一段對應的軌跡線。

如果將這個系統的T時刻的狀態以初始時刻的重新運行一段時間T時，輸入從初始時刻變化形式與之前一樣，看看輸出是不是與之前的一樣

（例如以火箭舉例輸入指的是推射的能量，輸出指的是加速度；

第一次火箭以正常的情況發射，運行T時間時，輸入能量、加速度與時間能畫出一個三維曲線Q1；

第二次火箭以第一次時T時刻的狀態發射，運行T時間時（輸入能量隨時間的變化與第一次一樣），這時輸入能量、加速度輸出、以及時間變化繪製另一個三維曲線Q2，Q1和Q2這兩個曲線在輸出加速度上是不重合的（肯定會變化，因為T時刻的質量變小了））

與輸入訊號u(t)先進行系統變換H[▪]得到y(t)，再進行時移得到的值y(t-τ)相等，即H[u(t-τ )]=y(t-τ)。
如：
1.判斷系統y(t)=cos[u(t)],t>0是否為時不變系統：
1).輸入訊號u(t)，先進行時移為u(t-τ)，再進行系統轉換得到的值為cos[u(t-τ)]，t>0;
2).輸入訊號u(t)，先進行系統轉換為cos[u(t)]，再進行時移得到的值為cos[u(t-τ)]，t>0;
兩者相等，所以此系統為時不變系統。
2.判斷系統y(t)=u(t)▪cost是否為時不變系統：
1).輸入訊號u(t)，先進行時移為u(t-τ)，再進行系統轉換得到的值為u(t-τ)▪cost，t>0;
2).輸入訊號u(t)，先進行系統轉換為u(t)▪cost，再進行時移得到的值為u(t-τ)▪cos(t-τ)，t>0;
u(t-τ)▪cost≠u(t-τ)▪cos(t-τ)，所以該系統為時變系統

# 最終看的是兩個路徑最終影像（即右下角的影像）是否重疊

注意：上面的分析方法也可以用我說的方法檢驗是否為定常系統，即：假設t1時輸入u，輸出為y，看t2時刻輸入u，輸出值是否還為y即可

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