node.js - NodeJS异步机制的疑惑

Question

问题描述：大家都知道nodejs因为其异步编程和事件机制而被大家津津乐道，但是最近在学习nodejs时对nodejs的异步不是很理解。都说nodejs是单进程单线程的，但是它的异步处理又给人的感觉是多线程的，比如下面的例子：

var fs = require("fs");

var data = fs.readFileSync('input.txt');//同步等待执行，这必然是单线程

console.log(data.toString());
console.log("程序执行结束!");

但是，它还有异步方式是这样处理：

var fs = require("fs");

fs.readFile('input.txt', function (err, data) {//异步执行，这个地方没有等待执行结束就已经打印了"程序执行结束"，然后打印data数据
    if (err) return console.error(err);
    console.log(data.toString());
});

console.log("程序执行结束!");

希望大神们帮忙解释一下，总感觉它异步是多线程方式，而nodejs确实单进程单线程的？