Bagaimana untuk menggunakan PCL untuk gabungan awan titik?

Question

Menggunakan algoritma ICP PCL untuk melengkapkan pendaftaran dua awan titik, diharapkan awan titik dapat dicantumkan lagi, iaitu, dalam awan titik sintetik, bahagian bertindih berlebihan ditapis, supaya keseluruhan awan titik mengekalkan bilangan yang munasabah dan permukaannya licin. Bagaimana untuk menggunakan PCL untuk melengkapkan fungsi "menapis awan titik bertindih"?

Answer 1

Berikan penyelesaian. Untuk data berdaftar, untuk menghapuskan titik berlebihan dan berulang, ambang jarak yang agak kecil boleh ditetapkan (menggunakan jarak ralat pendaftaran sebagai rujukan), dan jarak Euclidean antara titik dua awan titik selepas pendaftaran boleh dibandingkan . , jika jarak lebih kecil daripada ambang yang ditetapkan, titik berlebihan dipadamkan. Sudah tentu, jika anda tahu kawasan awam, anda boleh menggunakan mata di kawasan awam untuk mengira.