Bagaimanakah kamera dan lidar ditentukur? Gambaran keseluruhan semua alat penentukuran arus perdana dalam industri

Penentukuran kamera dan lidar ialah kerja asas yang penting dalam banyak tugasan Ketepatan penentukuran secara langsung mempengaruhi had atas kesan gabungan penyelesaian berikutnya. Memandangkan banyak syarikat pemanduan dan robotik autonomi melaburkan banyak tenaga manusia dan sumber bahan untuk terus meningkatkan ketepatan penentukuran, hari ini kami akan memperkenalkan anda kepada beberapa kotak alat penentukuran Kamera-Lidar biasa, dan kami mengesyorkan anda mengumpulnya!

1.Libcbdetect

Pengesanan papan dam berbilang dalam satu pukulan: https://www.cvlibs.net/software/libcbdetect/

Algoritma yang ditulis menggunakan MATLAB boleh mengekstrak titik sudut secara automatik dan menjadikannya tepat kepada subpiksel level , dan gabungkan titik sudut ini menjadi corak papan dam segi empat tepat. Algoritma ini mempunyai keupayaan untuk memproses pelbagai jenis imej (seperti kamera lubang jarum, kamera mata ikan, kamera panoramik).

2. Pakej penentukuran perisian auto

kit alat penentukuran lidar-kamera rangka kerja.

Pautan: https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator

3 Penentukuran sasaran berdasarkan padanan 3D-3D berdasarkan padanan 3D-3D Titik penentukuran Lidar

, pakej ROS, daripada kertas "LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences"!

Pautan: https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration

44 Shanghai AI Lab OpenCalib

Dihasilkan oleh Makmal Kecerdasan Buatan Shanghai, OpenCalib menyediakan kotak alat penderia. Kotak alat boleh digunakan untuk menentukur penderia seperti IMU, lidar, kamera dan radar.

Pautan: https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

5.Apollo calibration tool

Apollo calibration toolbox: https://.Apollo toolbox/Apollobox apollo/tree/master/modules/calibration

6.Alat penentukuran kamera Livox

Penyelesaian ini menyediakan kaedah untuk menentukur parameter luaran secara manual antara radar dan kamera Livox Ia telah digunakan dalam Mid-40, Horizon dan Tele Disahkan pada -15. Ia termasuk kod yang berkaitan dengan pengiraan parameter dalaman kamera, mendapatkan data penentukuran, pengoptimuman pengiraan parameter luaran dan aplikasi gabungan kamera radar. Dalam penyelesaian ini, titik sudut plat penentukuran digunakan sebagai sasaran penentukuran Disebabkan ciri pengimbasan yang tidak berulang pada radar Livox, ketumpatan awan titik adalah agak besar, menjadikannya lebih mudah untuk mencari kedudukan tepat. titik sudut dalam awan titik radar. Penentukuran dan gabungan radar kamera juga boleh memberikan hasil yang baik.

Pautan: https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration

Dokumentasi Cina: https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration/blob/master/doc_resources.

_resources/README

7.CalibrationTools

CalibrationTools menyediakan alat penentukuran untuk lidar-lidar, kamera lidar dan pasangan sensor lain. Di samping itu, turut disediakan:

1) Kedudukan - Alat anggaran berat sebelah menganggarkan parameter penderia yang digunakan untuk pengiraan mati (IMU dan odometri) untuk prestasi kedudukan yang lebih baik!

2) Alat visualisasi dan analisis untuk output kawalan Autoware;

Kotak alat Matlab sendiri menyokong penentukuran lidar dan kamera, pautan: https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

9.ROS penentukuran alat

Pakej Penentukuran LIDAR Kamera ROS, pautan: https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration

10. Penentukuran lidar visual langsung

Pakej ini menyediakan kotak alat untuk penentukuran kamera lidar: Universal: Ia boleh mengendalikan pelbagai model unjuran lidar dan kamera, termasuk putaran dan lidar pengimbasan Tidak berulang. kamera unjuran lubang jarum, mata ikan dan omnidirectional. Tanpa sasaran: Ia tidak memerlukan sasaran penentukuran, tetapi menggunakan struktur dan tekstur persekitaran untuk penentukuran. Tangkapan tunggal: Penentukuran hanya memerlukan sekurang-kurangnya sepasang awan titik lidar dan imej kamera. Secara pilihan, berbilang pasangan data kamera lidar boleh digunakan untuk meningkatkan ketepatan. Automatik: Proses penentukuran adalah automatik dan tidak memerlukan tekaan awal. Tepat dan Teguh:Ia menggunakan algoritma pendaftaran kamera lidar langsung tahap piksel, yang lebih teguh dan tepat berbanding pendaftaran kamera lidar tidak langsung berasaskan tepi.

Pautan: https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration

11.2D lidar-camera toolbox

Ini ialah kod penentukuran automatik berasaskan ROS untuk laser satu baris dan parameter luaran kamera. Prinsip penentukuran ditunjukkan dalam rajah di bawah Kamera menganggarkan persamaan satah satah plat penentukuran dalam sistem koordinat kamera melalui kod QR Memandangkan awan titik laser jatuh pada satah, awan titik ditukar kepada parameter luaran sistem koordinat kamera melalui sistem koordinat laser Dalam sistem koordinat kamera, jarak dari titik yang dibina ke satah digunakan sebagai ralat, yang diselesaikan menggunakan kuasa dua terkecil tak linear.

Pautan: https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool

Atas ialah kandungan terperinci Bagaimanakah kamera dan lidar ditentukur? Gambaran keseluruhan semua alat penentukuran arus perdana dalam industri. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!