cari
RumahPeranti teknologiAIMemperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Tajuk tesis: "Kaedah perancangan trajektori untuk kenderaan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu berdasarkan kawalan ramalan model yang dipertingkatkan"

Jurnal yang diterbitkan: Transaksi IEEE mengenai Sistem Pengangkutan Pintar

Tarikh penerbitan: April 2023

Bacaan saya sendiri terutamanya bahagian yang saya fikir adalah perkara utama, bukan terjemahan teks penuh Artikel ini mengikuti artikel sebelumnya dan menyusun bahagian pengesahan percubaan kertas ini. Artikel sebelum ini adalah seperti berikut: Berikut adalah nota pembacaan kertas saya sendiri, terutamanya bahagian yang saya fikir adalah perkara utama, bukan terjemahan teks penuh Artikel ini mengikuti artikel sebelumnya dan menyusun bahagian pengesahan eksperimen kertas ini. Artikel sebelum ini adalah seperti berikut:

fhwim: Kaedah perancangan trajektori berdasarkan kawalan ramalan model yang dipertingkatkan untuk kenderaan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu
https://zhuanlan.zhihu.com/p/658708080

1 (1) Persekitaran simulasi

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentuRajah 1 Persediaan persekitaran simulasi

(2) Mendapatkan set MRPI

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

set subsistem MRPIMemperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

(3) kes1: pengelakan statik Adegan halangan

Adegan mengelak halangan statik merujuk kepada pegun kenderaan halangan Hasil perancangan trajektori adalah seperti berikut:

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Bandingkan kaedah MPC umum dan kaedah MPC berasaskan saluran paip dalam Rajah 3

Di sini saya mengesyaki bahawa dia mempunyai legen. Soalan, mengikut artikel sebelum ini, trajektori rujukan akhir diperolehi dengan menambah trajektori yang dikehendaki dan trajektori pelarasan Pada masa yang sama, ketika menganalisis keputusan, beliau juga mengatakan bahawa MPC berasaskan tiub berada di kawasan dan. dalam Rajah 3(b). ) harus ditukar, iaitu garisan hijau ialah trajektori rujukan akhir. Termasuk lengkung kelajuan dan lengkung ralat mendatar dan menegak di bawah, tetapi anda mungkin boleh memahami maksud pengarang Lengkung hijau dalam MPC berasaskan tiub ialah hasil akhir, dan lengkung biru ialah hasil tanpa trajektori pelarasan.

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 4 menunjukkan perbandingan perubahan kelajuan antara kaedah MPC am dan kaedah MPC berasaskan saluran paip

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 5 Perbandingan kedudukan melintang

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

yang perlu ditulis semula

ralat mendatar dan menegak Rajah 6

Penulis juga membandingkan kelancaran perubahan sudut stereng, yang tidak akan saya jelaskan secara terperinci di sini, ia telah bertambah baik. Pada masa yang sama, penulis mencadangkan asas teori untuk kesan baik melaraskan trajektori Selepas menambahnya, ralat trajektori sentiasa berada dalam set MRPI, iaitu sisihan penjejakan bagi kawalan ramalan model berasaskan tiub (MPC berasaskan tiub) sentiasa berada dalam set MRPI Kawalan ramalan model umum (MPC) tidak mempunyai sempadan dalam persekitaran yang tidak menentu, yang mungkin sangat besar

(4) kes2: adegan pengelakan halangan dinamik

Berbanding dengan. adegan tadi, kini kereta penghalang mula bergerak. Kami tidak akan membincangkan secara terperinci tentang trajektori keseluruhan, perubahan kelajuan, ralat mendatar dan menegak, dan kelancaran perubahan stereng. Di sini, hanya ilustrasi trajektori keseluruhan ditunjukkan

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 7 Perbandingan keseluruhan trajektori antara kaedah MPC am dan kaedah MPC berasaskan tiub

(5) kes3: adegan pemanduan sebenar

Di sini, pengarang memilih untuk menggunakan set data NGSIM untuk mengesahkan kaedah anda. Pertama, penulis mengesahkan kaedah ramalan gabungan. Set data NGSIM mengandungi data trajektori kenderaan, yang pengarang dibahagikan kepada trajektori sejarah dan trajektori masa depan, dan membina set latihan untuk penyahkod pengekod LSTM untuk dipelajari. Penulis memilih 10,000 trajektori yang mana 7,500 daripadanya digunakan sebagai set latihan dan 2,500 sebagai set pengesahan. Pengoptimum mengambil Adam dan menetapkan kadar pembelajaran kepada 0.01. Kesan ramalan ditunjukkan dalam rajah di bawah

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 8 Keputusan ramalan trajektori mendatar dan menegak dan ketidakpastian

Dalam artikel ini, penulis tidak menggunakan penunjuk yang biasa digunakan dalam bidang ramalan trajektori, seperti ADE, FDE, dsb. Saya rasa pendekatan ini tidak meyakinkan, tetapi ia juga boleh difahami bahawa fokus artikel ini adalah perancangan trajektori berdasarkan MPC berasaskan tiub

Selepas mengesahkan ramalan trajektori, perancangan trajektori telah dilakukan untuk mengesahkan lagi peranan modul ramalan trajektori . Berikut adalah perbandingan Terdapat tiga situasi:

(a) Apabila saya sudah tahu trajektori masa depan sebenar kereta halangan, saya akan menjalankan perancangan trajektori Ini berfungsi sebagai kumpulan kawalan

Apabila saya tidak tahu masa depan trajektori kereta halangan, saya akan lakukannya dahulu Ramalan Trajektori (tetapi bukan mengira ketidakpastian), dan kemudian perancangan trajektori

(c) Apabila saya tidak tahu trajektori masa depan kereta halangan, saya mula-mula melakukan ramalan trajektori (mengira ketidakpastian), dan kemudian perancangan trajektori

Rajah 9 menunjukkan keputusan (a), (b) dan (c), masing-masing sepadan dengan Kedudukan Benar, Keputusan Ramalan dan Kaedah Cadangan

Cadangan Kaedah ialah hasil yang diperolehi oleh kaedah dalam artikel ini. Anda boleh melihat bahawa Kaedah Cadangan adalah lebih dekat Kedudukan Benar menunjukkan bahawa kaedah ramalan gabungan ini (terutamanya pengiraan ketidakpastian) adalah berkesan.

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 9 Perbandingan tiga kaedah untuk mengesahkan modul ramalan trajektori

Di sini anda boleh menemui kes1 dan kes2 mengesahkan bahagian perancangan trajektori di hadapan kawalan ramalan model am (MPC) dan saluran paip -berasaskan MPC adalah sama, perbandingan ini boleh menggambarkan peranan MPC berasaskan saluran paip. Case3 adalah untuk mengesahkan modul ramalan trajektori Anda boleh melihat bahawa dua jenis pengesahan telah dilakukan. Jenis pertama adalah untuk membandingkan secara langsung trajektori yang diramalkan dan trajektori sebenar, dan jenis kedua adalah untuk terlebih dahulu mengetahui trajektori masa depan / meramalkan trajektori masa depan (tanpa mengira ketidakpastian) / meramalkan trajektori masa depan (mengira ketidakpastian), dan kemudian melakukan trajektori perancangan. Dengan menggunakan kedudukan sebenar sebagai piawai, kesan kaedah ramalan trajektori dengan pengiraan ketidakpastian dan kaedah ramalan trajektori tanpa pengiraan ketidakpastian dibandingkan. Idea pengesahan untuk kedua-dua modul ini masih sangat jelas

2. Pengesahan eksperimen kenderaan sebenar

Kenderaan yang digunakan dalam eksperimen ditunjukkan dalam gambar di bawah:

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Kandungan yang perlu ditulis semula ialah: kenderaan yang digunakan dalam eksperimen Gambar 10

Pengarang juga menyediakan parameter kenderaan eksperimen dan parameter komputer serta sensor yang digunakan dalam eksperimen:

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Kandungan yang perlu ditulis semula ialah: Rajah 11 The parameter komputer dan penderia

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

perlu ditulis semula Kandungannya ialah: Parameter kenderaan eksperimen, Rajah 12

Demi keselamatan, adegan eksperimen yang ditetapkan oleh pengarang adalah sama dengan kes eksperimen simulasi 1. Ia adalah adegan mengelakkan halangan statik Adalah lebih baik untuk membandingkan trajektori keseluruhan, perubahan kelajuan, ralat mendatar dan menegak. dan kelancaran perubahan stereng, yang tidak akan diterangkan secara terperinci.

3. Ringkasan bacaan

Pertama sekali, idea kertas itu adalah mengenai modul ramalan trajektori dengan pengiraan ketidakpastian dan modul perancangan trajektori berdasarkan MPC berasaskan tiub. Antaranya, modul perancangan trajektori merupakan kandungan utama. Saya sangat berpuas hati dengan bentuk modular ini kerana ia benar-benar menggunakan ramalan trajektori kepada perancangan trajektori. Output ramalan digunakan sebagai input perancangan, dan modul perancangan hanya menentukan ambang keselamatan untuk modul ramalan, dan gandingan antara kedua-dua modul adalah lemah. Dalam erti kata lain, modul ramalan boleh digantikan dengan kaedah lain selagi ia dapat memberikan hasil ramalan trajektori dan ketidakpastian kereta halangan. Pada masa hadapan, rangkaian saraf yang lebih maju boleh dipertimbangkan untuk meramalkan secara langsung trajektori dan ketidakpastian. Secara keseluruhan, proses algoritma ramalan gabungan ini agak rumit, tetapi saya fikir idea kertas itu sangat bagus. Idea dan beban kerja simulasi dan ujian kenderaan sebenar juga memuaskan

Kedua, terdapat beberapa ralat peringkat rendah ditemui semasa membaca artikel. Sebagai contoh, dalam bahagian penyahkod pengekod LSTM, output LSTM ialah titik trajektori masa hadapan langkah, yang juga ditulis dalam formula, tetapi dalam teks ia ditulis sebagai . . (32) dan (34), tetapi Sebenarnya subsistem (30) dan (32), kesilapan kecil ini tidak menjejaskan kaedah keseluruhan tetapi juga akan menjejaskan pengalaman membaca pembaca.

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Rajah 14 Bahagian eksperimen simulasi MRPI Tetapkan teks asal

Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentuSistem ralat dalam Rajah 15 dibahagikan kepada subsistem (30) dan (32)

pautan teks asal . weixin.qq.com/s/0DymvaPmiCc_tf3pUArRiAMemperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu

Atas ialah kandungan terperinci Memperbaik kaedah perancangan trajektori untuk pemanduan autonomi dalam persekitaran yang tidak menentu. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!

Kenyataan
Artikel ini dikembalikan pada:51CTO.COM. Jika ada pelanggaran, sila hubungi admin@php.cn Padam
Memasak Inovasi: Bagaimana Kecerdasan Buatan Mengubah Perkhidmatan MakananMemasak Inovasi: Bagaimana Kecerdasan Buatan Mengubah Perkhidmatan MakananApr 12, 2025 pm 12:09 PM

AI Menambah Penyediaan Makanan Walaupun masih dalam penggunaan baru, sistem AI semakin digunakan dalam penyediaan makanan. Robot yang didorong oleh AI digunakan di dapur untuk mengautomasikan tugas penyediaan makanan, seperti membuang burger, membuat pizza, atau memasang SA

Panduan Komprehensif mengenai Python Namespaces & Variable ScopesPanduan Komprehensif mengenai Python Namespaces & Variable ScopesApr 12, 2025 pm 12:00 PM

Pengenalan Memahami ruang nama, skop, dan tingkah laku pembolehubah dalam fungsi Python adalah penting untuk menulis dengan cekap dan mengelakkan kesilapan runtime atau pengecualian. Dalam artikel ini, kami akan menyelidiki pelbagai ASP

Panduan Komprehensif untuk Model Bahasa Visi (VLMS)Panduan Komprehensif untuk Model Bahasa Visi (VLMS)Apr 12, 2025 am 11:58 AM

Pengenalan Bayangkan berjalan melalui galeri seni, dikelilingi oleh lukisan dan patung yang terang. Sekarang, bagaimana jika anda boleh bertanya setiap soalan dan mendapatkan jawapan yang bermakna? Anda mungkin bertanya, "Kisah apa yang anda ceritakan?

MediaTek meningkatkan barisan premium dengan Kompanio Ultra dan Dimensity 9400MediaTek meningkatkan barisan premium dengan Kompanio Ultra dan Dimensity 9400Apr 12, 2025 am 11:52 AM

Meneruskan irama produk, bulan ini MediaTek telah membuat satu siri pengumuman, termasuk Kompanio Ultra dan Dimensity 9400 yang baru. Produk ini mengisi bahagian perniagaan MediaTek yang lebih tradisional, termasuk cip untuk telefon pintar

Minggu ini di AI: Walmart menetapkan trend fesyen sebelum mereka pernah berlakuMinggu ini di AI: Walmart menetapkan trend fesyen sebelum mereka pernah berlakuApr 12, 2025 am 11:51 AM

#1 Google melancarkan Agent2Agent Cerita: Ia Isnin pagi. Sebagai perekrut berkuasa AI, anda bekerja lebih pintar, tidak lebih sukar. Anda log masuk ke papan pemuka syarikat anda di telefon anda. Ia memberitahu anda tiga peranan kritikal telah diperolehi, dijadualkan, dan dijadualkan untuk

AI Generatif Bertemu PsychobabbleAI Generatif Bertemu PsychobabbleApr 12, 2025 am 11:50 AM

Saya akan meneka bahawa anda mesti. Kita semua seolah -olah tahu bahawa psychobabble terdiri daripada pelbagai perbualan yang menggabungkan pelbagai terminologi psikologi dan sering akhirnya menjadi tidak dapat difahami atau sepenuhnya tidak masuk akal. Semua yang anda perlu lakukan untuk memuntahkan fo

Prototaip: saintis menjadikan kertas menjadi plastikPrototaip: saintis menjadikan kertas menjadi plastikApr 12, 2025 am 11:49 AM

Hanya 9.5% plastik yang dihasilkan pada tahun 2022 dibuat daripada bahan kitar semula, menurut satu kajian baru yang diterbitkan minggu ini. Sementara itu, plastik terus menumpuk di tapak pelupusan sampah -dan ekosistem -sekitar dunia. Tetapi bantuan sedang dalam perjalanan. Pasukan Engin

Kebangkitan Penganalisis AI: Mengapa ini boleh menjadi pekerjaan yang paling penting dalam Revolusi AIKebangkitan Penganalisis AI: Mengapa ini boleh menjadi pekerjaan yang paling penting dalam Revolusi AIApr 12, 2025 am 11:41 AM

Perbualan baru -baru ini dengan Andy Macmillan, Ketua Pegawai Eksekutif Platform Analytics Enterprise terkemuka Alteryx, menonjolkan peranan kritikal namun kurang dihargai ini dalam revolusi AI. Seperti yang dijelaskan oleh Macmillan, jurang antara data perniagaan mentah dan maklumat siap sedia

See all articles

Alat AI Hot

Undresser.AI Undress

Undresser.AI Undress

Apl berkuasa AI untuk mencipta foto bogel yang realistik

AI Clothes Remover

AI Clothes Remover

Alat AI dalam talian untuk mengeluarkan pakaian daripada foto.

Undress AI Tool

Undress AI Tool

Gambar buka pakaian secara percuma

Clothoff.io

Clothoff.io

Penyingkiran pakaian AI

AI Hentai Generator

AI Hentai Generator

Menjana ai hentai secara percuma.

Artikel Panas

R.E.P.O. Kristal tenaga dijelaskan dan apa yang mereka lakukan (kristal kuning)
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
R.E.P.O. Tetapan grafik terbaik
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
R.E.P.O. Cara Memperbaiki Audio Jika anda tidak dapat mendengar sesiapa
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
WWE 2K25: Cara Membuka Segala -galanya Di Myrise
4 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌

Alat panas

SublimeText3 versi Mac

SublimeText3 versi Mac

Perisian penyuntingan kod peringkat Tuhan (SublimeText3)

Notepad++7.3.1

Notepad++7.3.1

Editor kod yang mudah digunakan dan percuma

MinGW - GNU Minimalis untuk Windows

MinGW - GNU Minimalis untuk Windows

Projek ini dalam proses untuk dipindahkan ke osdn.net/projects/mingw, anda boleh terus mengikuti kami di sana. MinGW: Port Windows asli bagi GNU Compiler Collection (GCC), perpustakaan import yang boleh diedarkan secara bebas dan fail pengepala untuk membina aplikasi Windows asli termasuk sambungan kepada masa jalan MSVC untuk menyokong fungsi C99. Semua perisian MinGW boleh dijalankan pada platform Windows 64-bit.

EditPlus versi Cina retak

EditPlus versi Cina retak

Saiz kecil, penyerlahan sintaks, tidak menyokong fungsi gesaan kod

SublimeText3 Linux versi baharu

SublimeText3 Linux versi baharu

SublimeText3 Linux versi terkini