Satu artikel membincangkan masalah penyegerakan cap masa bagi penentukuran lidar dan kamera

01 Ciri Kamera - Pendedahan dan Bacaan

Kamera yang memperoleh bingkai imej dibahagikan kepada dua peringkat: pendedahan dan bacaan. Bergantung pada penderia yang digunakan oleh kamera, hubungan bertindih antara masa pendedahan kamera dan masa bacaan juga berbeza, yang boleh dibahagikan kepada pendedahan bertindih dan pendedahan tidak bertindih.

Berbanding dengan pendedahan tidak bertindih, pendedahan bertindih boleh mengurangkan kesan masa pendedahan pada masa lukisan.

Ayat yang ditulis semula: Selepas pendedahan dan bacaan bingkai semasa selesai, pendedahan dan bacaan bingkai seterusnya dilakukan. Ini adalah pendedahan tidak bertindih. Tempoh bingkai pendedahan tidak bertindih adalah lebih besar daripada jumlah masa pendedahan dan masa bacaan bingkai.

Pendedahan tidak bertindih mod pencetus dalaman

Pendedahan bertindih bermaksud pendedahan bingkai semasa sebahagiannya bertindih dengan proses pembacaan bingkai sebelumnya, iaitu pendedahan bingkai seterusnya telah bermula, manakala bacaan bingkai sebelumnya masih dalam proses. Tempoh bingkai pendedahan bertindih adalah kurang daripada atau sama dengan jumlah masa pendedahan dan masa bacaan bingkai.

Pendedahan bertindih mod pencetus dalaman

Ya! Tujuan perenggan sebelumnya adalah untuk memberitahu anda: jangan terkejut sama ada masa pendedahan bingkai semasa bertindih dengan masa bacaan bingkai sebelumnya dalam perihalan berikut.

02 Pemerolehan imej: mod pencetus (input luaran)

Mod pencetus kamera terbahagi kepada dua jenis: mod pencetus dalaman dan mod pencetus luaran.

Mod pencetus dalaman: Kamera mengumpul imej melalui isyarat yang diberikan di dalam peranti.

Mod pencetus luaran: Kamera mengumpul imej melalui isyarat luaran. Pencetus lembut dan pencetus perkakasan ialah dua bentuk utama isyarat luaran Isyarat luaran boleh sama ada isyarat perisian atau isyarat perkakasan. Mod pencetus luaran adalah seperti yang ditunjukkan dalam rajah:

Mod pencetus luaran

Pencetus lembut : Isyarat pencetus dihantar oleh perisian (anda juga boleh menggunakan antara muka API yang disediakan oleh SDK kamera untuk pencetusan lembut).

Apabila menggunakan pencetus perkakasan, kamera akan menyambung ke peranti luaran melalui antara muka I/O dan menerima isyarat nadi pencetus daripada peranti luaran untuk mengumpul imej. Malah, ia terus membaca dan menulis daftar dalaman kamera. Gambar di bawah ialah kabel 6-pin IO kuasa kamera Hikvision:

Bekalan kuasa kamera Hikvision dan antara muka IO (6-pin Hirose)

Antaranya, kamera Hikvision mempunyai 1 optocoupler input terpencil Line0+ dan 1 input dan output Line2+ yang boleh dikonfigurasikan, salah satunya boleh dipilih sebagai isyarat input.

03 Output Pencetus

Isyarat output pencetus kamera ialah isyarat suis, yang boleh digunakan untuk mengawal peranti luaran seperti lampu penggera, sumber cahaya dan PLC . Isyarat keluaran pencetus boleh direalisasikan melalui isyarat Strob.

Apabila kamera terdedah, ia akan segera menjana isyarat Strob tahap berkesan yang tinggi. Dalam perkara berikut, kami menggunakan isyarat ini terutamanya untuk melakukan pencetus keras pada penderia lain seperti Lidar. Terdapat konsep pra-keluaran strob. Isyarat strob berkuat kuasa lebih awal daripada pendedahan. Prinsip kerjanya adalah untuk menangguhkan pendedahan dan melakukan output strob terlebih dahulu. Fungsi ini boleh digunakan pada peranti luaran yang bertindak balas dengan perlahan. Masa pra-keluaran strob ditunjukkan dalam rajah. (Saya akan bercakap tentang mengapa pendedahan tertunda diperlukan kemudian).

Pemasa pra-output isyarat strob

Sekarang mari kita kembali kepada topik, ia akan menjadi sangat pantas sekarang.

Terdapat tiga cara utama untuk menyegerakkan cap waktu kamera dan lidar: pencetus keras, pencetus lembut dan pencetus lembut serta pencetus keras. Di bawah ini saya akan memperkenalkannya satu persatu dalam bentuk gambarajah skematik yang dilukis dengan tangan.

Mari kita bercakap tentang pencetus keras dahulu. MCU menjana isyarat nadi untuk mencetus keras tiga peranti sensor.

Untuk pencetus lembut + pencetus keras, anda boleh menggunakan API SDK kamera untuk pencetus lembut kamera, kemudian gunakan luaran kamera pencetus Strob isyarat melakukan pencetus keras pada penderia lain seperti radar dan kamera.

Masalah perlu diperhatikan di sini Jika kamera pertama yang dicetuskan lembut mengeluarkan isyarat strob pada masa yang sama dengan pendedahan, penderia lain yang dicetuskan keras akan Lagipun, ia adalah satu langkah terlambat dan tidak boleh disegerakkan sepenuhnya. Oleh itu, konsep strob pra-keluaran yang dicadangkan sebelum ini diperkenalkan, iaitu output strob dilakukan sebelum pendedahan tertunda.

Beri perhatian kepada empat mata semasa mengkonfigurasi mod ini:

1. Mod pencetus tepi naik atau menurun
2. Lebar aras berkesan, amplitud aras, anda mahu Tahu; amplitud terendah yang boleh mencetuskan Lidar;
3. Pra-output strob; >
Akhir sekali Mari kita bercakap tentang pencetus lembut yang tidak disyorkan.
4. Panggilan pertama ke operasi API jelas lebih perlahan daripada pencetus keras (operasi baca dan tulis terus pada daftar dalaman penderia (1) telah mengambil sedikit masa sebelum melaksanakan perintah kedua API(2 masa.

<code>//读取lidar和image数据的线程1while(1){API(1); //软触发第一个sensorAPI(2); //软触发第二个sensor//假设脉冲周期为0.5s}//处理数据线程2for(i=0;i<nimage gettickcount t1 gettickfrequency></nimage></code>

Apabila masa yang diperlukan untuk memproses satu bingkai data melebihi 0.5 saat, utas 1 akan membaca bingkai data seterusnya, menyebabkan data utas 2 menjadi keliru. Benang 2 mesti menyelesaikan pemprosesan bingkai tunggal dalam masa 0.5 saat dan perlu menunggu selepas setiap bingkai (1/fps - masa pemprosesan bingkai semasa).

Atas ialah kandungan terperinci Satu artikel membincangkan masalah penyegerakan cap masa bagi penentukuran lidar dan kamera. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!