cari
RumahPeranti teknologiAISejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Navigasi inersia secara amnya disepadukan ke dalam peralatan GPS dan disepadukan oleh pembekal Jadi apa yang perlu dibincangkan di sini Kita mesti tahu bahawa apabila kenderaan memandu, kita boleh mendapatkan isyarat yawrate dan kelajuan GPS . Selain itu, kenderaan itu sendiri mempunyai set penderia untuk mendapatkan yawrate dan kelajuan, dan kerana anggaran trajektori adalah bahagian penting dalam pemanduan autonomi, memahami prinsip kerja navigasi inersia boleh membantu kami melakukan anggaran trajektori berasaskan badan.

Navigasi Inersia

Pada masa ini, sistem navigasi bersepadu yang terdiri daripada GNSS+IMU ialah penyelesaian sistem penentududukan arus perdana, dan sistem navigasi inersia adalah satu-satunya yang boleh mengeluarkan lengkap Ia adalah peranti data enam darjah kebebasan dengan kekerapan kemas kini data yang tinggi dan merupakan pusat gabungan untuk maklumat kedudukan.

Algoritma teras yang digunakan dalam navigasi inersia terutamanya termasuk tiga jenis: 1. Algoritma penyelesaian navigasi inersia 2. Gandingan penapis Kalman bagi navigasi bersepadu. 3. Penyepaduan maklumat ciri persekitaran dan navigasi inersia.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rangka kerja algoritma teras sistem navigasi bersepadu

Perkakasan dan prinsip

Sistem navigasi inersia (INS) menggunakan sensor inersia (IMU) untuk mengukur daya khusus dan maklumat halaju sudut pembawa, digabungkan dengan keadaan awal yang diberikan, dan menyepadukannya dengan maklumat daripada sistem seperti GNSS untuk melaksanakan masa nyata Sistem navigasi autonomi yang menganggarkan kelajuan, kedudukan, sikap dan parameter lain. Secara khusus, sistem navigasi inersia adalah sejenis navigasi pengiraan mati. Iaitu, kedudukan titik seterusnya disimpulkan daripada kedudukan titik yang diketahui berdasarkan sudut pengepalaan yang diukur secara berterusan dan kelajuan pembawa, supaya kedudukan semasa badan yang bergerak boleh diukur secara berterusan.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rajah prinsip kerja sistem inersia

Sistem navigasi inersia menggunakan penderia pecutan dan giro untuk mengukur parameter gerakan pembawa. Tiga giroskop yang disusun secara menegak digunakan untuk mengukur halaju sudut pembawa di sekeliling tiga paksi koordinatnya, dan juga sensitif kepada halaju sudut putaran bumi.

Accelerometer adalah berdasarkan hukum kedua Newton dan menggunakan prinsip perolakan kapasitif, piezoresistif atau terma untuk mendapatkan nilai pecutan dengan mengukur daya inersia yang sepadan bagi bongkah jisim semasa proses pecutan. Digunakan untuk mengukur pecutan setiap paksi pada sistem koordinat badan yang bergerak.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rajah prinsip kerja sistem inersia

Navigasi inersia melalui giroskop halaju sudut yang diukur disepadukan dan diubah untuk mengira sudut sikap (gulungan, sudut pic) dan sudut azimut badan kenderaan. Komponen pecutan graviti pada setiap paksi koordinat boleh dikira berdasarkan sudut sikap Pecutan setiap paksi yang diukur oleh pecutan disepadukan selepas menolak komponen pecutan graviti untuk mendapatkan halaju dan kedudukan. Keadaan yang dikira oleh navigasi inersia digunakan untuk meramalkan kedudukan semasa kenderaan, dan kemudian dibandingkan dengan kedudukan (atau data pemerhatian) yang diperolehi oleh penerima kedudukan satelit. Sisihan yang dibandingkan termasuk ralat anggaran navigasi inersia dan ralat kedudukan penerima satelit Selepas pemberat melalui algoritma gabungan data, ia digunakan untuk membetulkan ramalan navigasi inersia, menjadikan ramalan navigasi inersia lebih tepat.

Algoritma penyelesaian navigasi inersia

Biasanya dibahagikan kepada langkah berikut:

  • Kemas kini sikap: Sepadukan keluaran halaju sudut oleh giroskop untuk mendapatkan kenaikan sikap, yang ditumpangkan pada sikap terakhir; IMU Daripada sistem koordinat pembawa kepada sistem koordinat penyelesaian kedudukan dan halaju (sistem koordinat inersia); sistem inersia, dan dapatkan halaju melalui penyepaduan;
  • Kemas kini kedudukan: Dapatkan kedudukan melalui penyepaduan kelajuan.
  • Rajah skematik algoritma penyelesaian navigasi inersia

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Dalam Dalam navigasi inersia, setiap lelaran persamaan navigasi perlu menggunakan hasil navigasi terakhir sebagai nilai awal, jadi permulaan navigasi inersia adalah salah satu bahagian yang lebih penting. Penjajaran sikap merujuk kepada mendapatkan roll, pitch, dan yaw IMU. Proses penjajaran roll dan pitch biasanya dipanggil meratakan. Apabila kereta tidak bergerak, daya spesifik yang diukur oleh pecutan hanya disebabkan oleh graviti, yang boleh diselesaikan dengan f=C*g untuk IMU berketepatan tinggi, kaedah penjajaran kompas boleh digunakan pegun, daya tentu yang diukur dalam sistem pembawa ialah Putaran bumi digunakan untuk menentukan orientasi (yaw) pembawa.

Diagram skematik permulaan navigasi inersia

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Penapis Kalman untuk navigasi gabungan gandingan pengesan

menggunakan gandingan penapis Kalman untuk menggabungkan IMU dan GNSS, iaitu hasil penentududukan awan titik. Ia boleh dibahagikan kepada dua kaedah: gandingan longgar dan gandingan ketat.

Penapis gandingan longgar menggunakan perbezaan antara ukuran kedudukan dan halaju serta kedudukan dan halaju yang dikira sebagai input penapis navigasi gabungan, iaitu ukuran kuantiti penapis Kalman. Data yang digabungkan secara ketat termasuk parameter navigasi GNSS, pseudoren dalam kedudukan, perubahan jarak, dsb.

Skema gandingan longgar penapis Kalman

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rajah skema gandingan ketat penapis Kalman

🎜>Perbandingan kelebihan dan keburukan gandingan longgar dan gandingan ketat penapis KalmanSejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Mengambil sistem navigasi inersia yang digunakan oleh Baidu Apollo sebagai contoh, gandingan longgar diguna pakai Dan penapis Kalman ralat digunakan. Keputusan penyelesaian navigasi inersia digunakan untuk kemas kini masa penapis Kalman, iaitu ramalan manakala keputusan kedudukan awan GNSS dan titik digunakan untuk kemas kini pengukuran penapis Kalman. Penapis Kalman akan mengeluarkan ralat kedudukan, kelajuan dan sikap untuk membetulkan modul navigasi inersia, dan ralat semasa tempoh IMU digunakan untuk mengimbangi data IMU asal.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Gandingan longgar penapis Baidu Apollo Kalman

Rajah gabungan penapis Kalman

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Penyepaduan maklumat ciri persekitaran dan navigasi inersia

Ketepatan kedudukan dan kestabilan penyelesaian navigasi inersia gabungan GNSS+IMU yang biasa digunakan dalam sesetengah senario masih tidak dapat memenuhi sepenuhnya keperluan pemanduan autonomi. Sebagai contoh, dalam senario di mana isyarat GNSS lemah untuk masa yang lama, seperti kumpulan bangunan bandar dan garaj bawah tanah, bergantung pada isyarat GNSS untuk mengemas kini kedudukan tepat tidak cukup stabil Oleh itu, sumber data kemas kini kedudukan tepat yang baharu mesti diperkenalkan dan lidar/lidar/ Ia telah menjadi satu trend yang tidak dapat dielakkan untuk menyepadukan kedudukan penderiaan visual dan maklumat persekitaran lain untuk penentududukan.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rajah skematik seni bina untuk gabungan navigasi dan gabungan maklumat kesedaran alam sekitar

Ambil penyelesaian sistem penentududukan gabungan berbilang sensor Baidu sebagai contoh Sistem navigasi inersia berada di tengah-tengah modul penentududukan Modul menggabungkan maklumat kedudukan IMU, GNSS, Lidar dan hasil akhir selepas menyelesaikan dan membetulkan sistem navigasi inersia memenuhi maklumat kedudukan berketepatan tinggi dengan 6 darjah kebebasan yang diperlukan untuk pemanduan autonomi.

Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?

Rangka kerja modul penentududukan gabungan inersia Baidu Apollo

Atas ialah kandungan terperinci Sejauh manakah anda tahu tentang teknologi navigasi inersia pemanduan autonomi?. Untuk maklumat lanjut, sila ikut artikel berkaitan lain di laman web China PHP!

Kenyataan
Artikel ini dikembalikan pada:51CTO.COM. Jika ada pelanggaran, sila hubungi admin@php.cn Padam
Memasak Inovasi: Bagaimana Kecerdasan Buatan Mengubah Perkhidmatan MakananMemasak Inovasi: Bagaimana Kecerdasan Buatan Mengubah Perkhidmatan MakananApr 12, 2025 pm 12:09 PM

AI Menambah Penyediaan Makanan Walaupun masih dalam penggunaan baru, sistem AI semakin digunakan dalam penyediaan makanan. Robot yang didorong oleh AI digunakan di dapur untuk mengautomasikan tugas penyediaan makanan, seperti membuang burger, membuat pizza, atau memasang SA

Panduan Komprehensif mengenai Python Namespaces & Variable ScopesPanduan Komprehensif mengenai Python Namespaces & Variable ScopesApr 12, 2025 pm 12:00 PM

Pengenalan Memahami ruang nama, skop, dan tingkah laku pembolehubah dalam fungsi Python adalah penting untuk menulis dengan cekap dan mengelakkan kesilapan runtime atau pengecualian. Dalam artikel ini, kami akan menyelidiki pelbagai ASP

Panduan Komprehensif untuk Model Bahasa Visi (VLMS)Panduan Komprehensif untuk Model Bahasa Visi (VLMS)Apr 12, 2025 am 11:58 AM

Pengenalan Bayangkan berjalan melalui galeri seni, dikelilingi oleh lukisan dan patung yang terang. Sekarang, bagaimana jika anda boleh bertanya setiap soalan dan mendapatkan jawapan yang bermakna? Anda mungkin bertanya, "Kisah apa yang anda ceritakan?

MediaTek meningkatkan barisan premium dengan Kompanio Ultra dan Dimensity 9400MediaTek meningkatkan barisan premium dengan Kompanio Ultra dan Dimensity 9400Apr 12, 2025 am 11:52 AM

Meneruskan irama produk, bulan ini MediaTek telah membuat satu siri pengumuman, termasuk Kompanio Ultra dan Dimensity 9400 yang baru. Produk ini mengisi bahagian perniagaan MediaTek yang lebih tradisional, termasuk cip untuk telefon pintar

Minggu ini di AI: Walmart menetapkan trend fesyen sebelum mereka pernah berlakuMinggu ini di AI: Walmart menetapkan trend fesyen sebelum mereka pernah berlakuApr 12, 2025 am 11:51 AM

#1 Google melancarkan Agent2Agent Cerita: Ia Isnin pagi. Sebagai perekrut berkuasa AI, anda bekerja lebih pintar, tidak lebih sukar. Anda log masuk ke papan pemuka syarikat anda di telefon anda. Ia memberitahu anda tiga peranan kritikal telah diperolehi, dijadualkan, dan dijadualkan untuk

AI Generatif Bertemu PsychobabbleAI Generatif Bertemu PsychobabbleApr 12, 2025 am 11:50 AM

Saya akan meneka bahawa anda mesti. Kita semua seolah -olah tahu bahawa psychobabble terdiri daripada pelbagai perbualan yang menggabungkan pelbagai terminologi psikologi dan sering akhirnya menjadi tidak dapat difahami atau sepenuhnya tidak masuk akal. Semua yang anda perlu lakukan untuk memuntahkan fo

Prototaip: saintis menjadikan kertas menjadi plastikPrototaip: saintis menjadikan kertas menjadi plastikApr 12, 2025 am 11:49 AM

Hanya 9.5% plastik yang dihasilkan pada tahun 2022 dibuat daripada bahan kitar semula, menurut satu kajian baru yang diterbitkan minggu ini. Sementara itu, plastik terus menumpuk di tapak pelupusan sampah -dan ekosistem -sekitar dunia. Tetapi bantuan sedang dalam perjalanan. Pasukan Engin

Kebangkitan Penganalisis AI: Mengapa ini boleh menjadi pekerjaan yang paling penting dalam Revolusi AIKebangkitan Penganalisis AI: Mengapa ini boleh menjadi pekerjaan yang paling penting dalam Revolusi AIApr 12, 2025 am 11:41 AM

Perbualan baru -baru ini dengan Andy Macmillan, Ketua Pegawai Eksekutif Platform Analytics Enterprise terkemuka Alteryx, menonjolkan peranan kritikal namun kurang dihargai ini dalam revolusi AI. Seperti yang dijelaskan oleh Macmillan, jurang antara data perniagaan mentah dan maklumat siap sedia

See all articles

Alat AI Hot

Undresser.AI Undress

Undresser.AI Undress

Apl berkuasa AI untuk mencipta foto bogel yang realistik

AI Clothes Remover

AI Clothes Remover

Alat AI dalam talian untuk mengeluarkan pakaian daripada foto.

Undress AI Tool

Undress AI Tool

Gambar buka pakaian secara percuma

Clothoff.io

Clothoff.io

Penyingkiran pakaian AI

AI Hentai Generator

AI Hentai Generator

Menjana ai hentai secara percuma.

Artikel Panas

R.E.P.O. Kristal tenaga dijelaskan dan apa yang mereka lakukan (kristal kuning)
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
R.E.P.O. Tetapan grafik terbaik
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
R.E.P.O. Cara Memperbaiki Audio Jika anda tidak dapat mendengar sesiapa
3 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌
WWE 2K25: Cara Membuka Segala -galanya Di Myrise
4 minggu yang laluBy尊渡假赌尊渡假赌尊渡假赌

Alat panas

Dreamweaver CS6

Dreamweaver CS6

Alat pembangunan web visual

SecLists

SecLists

SecLists ialah rakan penguji keselamatan muktamad. Ia ialah koleksi pelbagai jenis senarai yang kerap digunakan semasa penilaian keselamatan, semuanya di satu tempat. SecLists membantu menjadikan ujian keselamatan lebih cekap dan produktif dengan menyediakan semua senarai yang mungkin diperlukan oleh penguji keselamatan dengan mudah. Jenis senarai termasuk nama pengguna, kata laluan, URL, muatan kabur, corak data sensitif, cangkerang web dan banyak lagi. Penguji hanya boleh menarik repositori ini ke mesin ujian baharu dan dia akan mempunyai akses kepada setiap jenis senarai yang dia perlukan.

PhpStorm versi Mac

PhpStorm versi Mac

Alat pembangunan bersepadu PHP profesional terkini (2018.2.1).

ZendStudio 13.5.1 Mac

ZendStudio 13.5.1 Mac

Persekitaran pembangunan bersepadu PHP yang berkuasa

SublimeText3 Linux versi baharu

SublimeText3 Linux versi baharu

SublimeText3 Linux versi terkini