인기호가 발행되었습니다! 산동대학교 Li Yibin 교수 팀은 간단하고 기동성이 뛰어난 바퀴 달린 복합 로봇을 개발했습니다.
인류는 고대부터 다양한 야생 지형에 적응할 수 있는 이동 메커니즘 개발을 꿈꿔왔습니다. 바퀴형 모바일 플랫폼은 동작 안정성과 이동 효율성이 좋지만 거친 지형에서 이동하기 어렵습니다. 다리 및 다리가 있는 로봇은 지형 적응성과 이동 유연성이 좋지만 이동 안정성과 에너지 효율성이 개선될 여지가 있습니다.
바퀴 운동과 다리 및 발 운동의 장점을 결합하기 위해 바퀴-다리 복합 운동 메커니즘이 탄생했습니다. 일반적인 휠 및 다리 복합 메커니즘에는 주로 특수 모양의 휠(예: RHex), 스포크 휠(예: Whegs), 변형 휠(예: OmniWheg), 시리즈 휠 다리(예: Wheeled-ANYmal) 등이 포함됩니다. 그림 X와 같습니다.
그림 1 일반적인 바퀴다리 복합 로봇
최근 산동대학교 리이빈 교수, 일본 리츠메이칸대학교 마 슈겐 교수, 중국과학원 선양 자동화연구소 류진궈 교수, 지장연구소 콩링위 부연구원팀이 새로운 유형을 개발했다. Q-Whex라는 이름의 바퀴 달린 복합 로봇의 모습그림 2와 같습니다.
사진 2 Q-Whex 로봇
Q-Whex는 바퀴 달린 이동 플랫폼처럼 평지에서도 원활하게 이동할 수 있으며, 발이 달린 로봇처럼 섀시 높이보다 높은 장애물도 오를 수 있습니다. 다른 바퀴 달린 복합 이동 로봇과 비교하여 Q-Whex는 표 1에서 볼 수 있듯이 모션 부드러움, 메커니즘 복잡성 및 제어 난이도 측면에서 장점을 가지고 있습니다.
표 1 Q-Whex와 다른 유형의 바퀴 달린 복합 이동 로봇 간의 비교
▍간단한 메커니즘과 편리한 제어
논문에 나온 Q-Whex 로봇은 길이 277.5mm, 너비 204.8mm, 높이 39.5mm, 자중 2.4kg, 2.65kg의 하중으로 전진 속도 0.44m/s에 도달할 수 있습니다. Q-Whex는 본체와 6개의 동형 섹터 모양 반륜 구동 시스템으로 구성됩니다. 제어 회로, IMU, 배터리, 카메라가 몸통 내부에 통합되어 있습니다. 바퀴 다리 구조의 구동 모터도 몸통 내부에 배치됩니다. 팬 중앙에 연결되어 회전합니다. 부채꼴 가장자리가 지면에 닿으면 바퀴 모양의 가장자리가 지면에 닿으면 다리형 장애물 극복 효과를 얻을 수 있습니다.Q-Whex의 제작 및 조립은 그림 3과 같이 매우 간단합니다. 모터와 몸통 내부의 구성 요소는 두 개의 탄소 섬유판 사이에 설치되며 각 섹터 모양의 하프 휠도 탄소 섬유판으로 만들어집니다.
Q-Whex의 모션 제어도 매우 쉽습니다. 각 섹터 모양의 반바퀴가 연속적으로 회전합니다. 왼쪽 섹터 모양의 반바퀴와 오른쪽 섹터 모양의 반바퀴의 속도 차이를 제어하여 조향이 가능합니다. 로봇의 각 부채꼴 반바퀴 사이의 회전 각도를 제어하여 위상차를 통해 다양한 보행을 생성할 수 있습니다. 그림 4는 Q-Whex의 네 가지 일반적인 보행을 보여줍니다.
▍바퀴와 다리 조합, 등반 및 장애물 극복
Q-Whex는 삼각형 보행을 채택하여 그림 5와 같이 바퀴 달린 이동 플랫폼처럼 평지에서도 부드럽게 이동할 수 있습니다.
Q-Whex는 그림 6과 같이 눈, 얼음, 자갈 및 기타 표면도 쉽게 처리할 수 있습니다.
대칭보행을 이용하면 그림 7과 같이 32도 경사를 오르내릴 수 있습니다.
그림 7 32도 경사면의 Q-Whex
그림 8과 같이 연속 계단을 오를 수 있습니다.
사진 8 Q-Whex 연속 계단 오르기
그림 9와 같이 다양한 험난한 지형도 문제가 되지 않습니다.
그림 9 거친 지형에서 달리는 Q-Whex
▍대칭구성으로 뒤집힐 염려가 없습니다
Q-Whex 로봇의 구조설계는 전후, 좌우, 상하 3방향 대칭형 구성을 채택하고 있어 이동 시 전후, 전후 차이가 없습니다. 로봇이 운전 중 실수로 전복된 경우에도 "뒤집기" 구성으로 계속 전진할 수 있으므로 복잡한 환경 이동 시 위험과 사고에 대한 탁월한 보험 및 내결함성을 갖습니다. 그림 10은 로봇이 등반 과정에서 전복된 후 "백업" 자세로 등반을 완료한 것을 보여줍니다.
사진 10 Q-Whex는 전복 후에도 계속 주행할 수 있습니다
▍온보드 카메라, 원격 감지
Q-Whex 로봇에는 소형 카메라 장비가 설치되어 수집된 이미지를 WiFi 또는 4G 네트워크를 통해 실시간으로 원격 운영자에게 전송할 수 있습니다. 따라서 Q-Whex는 그림 11과 같이 무인 탐지 작업을 수행할 수 있습니다.
그림 11 Q-Whex는 원격 감지를 위해 온보드 카메라를 사용할 수 있습니다.
그림 12와 같이 원격으로 고양이를 놀릴 수도 있습니다.
사진 12 Q-Whex와 고양이
Q-Whex는 본질적으로 새로운 바퀴-다리 복합 이동성 개념으로, 독립적으로 구동되는 6개의 섹터 모양 반바퀴의 지속적인 회전과 상호 위상 조정에서 파생됩니다. 이 개념은 산업 검사, 물류 운송, 현장 감지 등에 필요한 모바일 플랫폼에 적용될 수 있습니다. 실제 적용 요구 사항에 따라 적절한 구성과 크기를 선택해야 합니다. 로봇은 복잡한 인식이나 제어 전략을 채택할 필요가 없으며 구조와 제어가 단순하여 시스템의 견고성과 신뢰성이 향상됩니다.
논문의 첫 번째 저자는 Shandong University의 부연구원 Zhang Guoteng입니다. 이메일:
guoteng@email.sdu.edu.cn.
문서 링크:
https://doi.org/10.1002/rob.22186
위 내용은 인기호가 발행되었습니다! 산동대학교 Li Yibin 교수 팀은 간단하고 기동성이 뛰어난 바퀴 달린 복합 로봇을 개발했습니다.의 상세 내용입니다. 자세한 내용은 PHP 중국어 웹사이트의 기타 관련 기사를 참조하세요!

과학자들은 C. el 그러나 중요한 질문이 발생합니다. 새로운 AI S와 함께 효과적으로 작동하도록 우리 자신의 신경망을 어떻게 조정합니까?

Google의 Gemini Advanced : 수평선의 새로운 가입 계층 현재 Gemini Advanced에 액세스하려면 $ 19.99/월 Google One AI Premium Plan이 필요합니다. 그러나 Android Authority 보고서는 다가오는 변경 사항을 암시합니다. 최신 Google p. 내 코드

고급 AI 기능을 둘러싼 과대 광고에도 불구하고 Enterprise AI 배포 내에서 상당한 도전 과제 : 데이터 처리 병목 현상. CEO는 AI 발전을 축하하는 동안 엔지니어는 느린 쿼리 시간, 과부하 파이프 라인,

문서 처리는 더 이상 AI 프로젝트에서 파일을 여는 것이 아니라 혼돈을 명확하게 전환하는 것입니다. PDF, PowerPoint 및 Word와 같은 문서는 모든 모양과 크기로 워크 플로우를 범람합니다. 구조화 된 검색

Google의 에이전트 개발 키트 (ADK)의 전력을 활용하여 실제 기능을 갖춘 지능형 에이전트를 만듭니다! 이 튜토리얼은 Gemini 및 GPT와 같은 다양한 언어 모델을 지원하는 ADK를 사용하여 대화 에이전트를 구축하는 것을 안내합니다. w

요약: SLM (Small Language Model)은 효율성을 위해 설계되었습니다. 자원 결핍, 실시간 및 개인 정보 보호 환경에서 LLM (Large Language Model)보다 낫습니다. 초점 기반 작업, 특히 도메인 특이성, 제어 성 및 해석 성이 일반적인 지식이나 창의성보다 더 중요합니다. SLM은 LLM을 대체하지는 않지만 정밀, 속도 및 비용 효율성이 중요 할 때 이상적입니다. 기술은 더 적은 자원으로 더 많은 것을 달성하는 데 도움이됩니다. 그것은 항상 운전자가 아니라 프로모터였습니다. 증기 엔진 시대부터 인터넷 버블 시대에 이르기까지 기술의 힘은 문제를 해결하는 데 도움이되는 정도입니다. 인공 지능 (AI) 및보다 최근에 생성 AI가 예외는 아닙니다.

컴퓨터 비전을위한 Google Gemini의 힘을 활용 : 포괄적 인 가이드 주요 AI 챗봇 인 Google Gemini는 강력한 컴퓨터 비전 기능을 포괄하기 위해 대화를 넘어서 기능을 확장합니다. 이 안내서는 사용 방법에 대해 자세히 설명합니다

2025 년의 AI 환경은 Google의 Gemini 2.0 Flash와 Openai의 O4-Mini가 도착하면서 전기가 전환됩니다. 이 최첨단 모델은 몇 주 간격으로 발사되어 비슷한 고급 기능과 인상적인 벤치 마크 점수를 자랑합니다. 이 심층적 인 비교


핫 AI 도구

Undresser.AI Undress
사실적인 누드 사진을 만들기 위한 AI 기반 앱

AI Clothes Remover
사진에서 옷을 제거하는 온라인 AI 도구입니다.

Undress AI Tool
무료로 이미지를 벗다

Clothoff.io
AI 옷 제거제

Video Face Swap
완전히 무료인 AI 얼굴 교환 도구를 사용하여 모든 비디오의 얼굴을 쉽게 바꾸세요!

인기 기사

뜨거운 도구

스튜디오 13.0.1 보내기
강력한 PHP 통합 개발 환경

Atom Editor Mac 버전 다운로드
가장 인기 있는 오픈 소스 편집기

드림위버 CS6
시각적 웹 개발 도구

WebStorm Mac 버전
유용한 JavaScript 개발 도구

DVWA
DVWA(Damn Vulnerable Web App)는 매우 취약한 PHP/MySQL 웹 애플리케이션입니다. 주요 목표는 보안 전문가가 법적 환경에서 자신의 기술과 도구를 테스트하고, 웹 개발자가 웹 응용 프로그램 보안 프로세스를 더 잘 이해할 수 있도록 돕고, 교사/학생이 교실 환경 웹 응용 프로그램에서 가르치고 배울 수 있도록 돕는 것입니다. 보안. DVWA의 목표는 다양한 난이도의 간단하고 간단한 인터페이스를 통해 가장 일반적인 웹 취약점 중 일부를 연습하는 것입니다. 이 소프트웨어는
