SLAM 기술이란 무엇입니까?

SLAM 기술이란?

SLAM 기술이란 로봇이 자신의 위치가 불확실한 상태에서 전혀 알 수 없는 환경에서 지도를 작성함과 동시에 자율적인 측위 및 탐색을 위해 지도를 사용한다는 의미입니다. , SLAM의 주요 업무는 Positioning과 Mapping임을 알 수 있다.

SLAM의 기본 과정

로봇은 알 수 없는 환경, 알 수 없는 위치에서 이동하기 시작하며, 이동 중에 위치 추정과 센서 데이터를 기반으로 위치를 지정하는 동시에 증분 지도를 구축합니다.

(1) 현지화: 로봇은 환경에서 자신의 위치를 ​​알아야 합니다.

(2) 매핑: 로봇은 환경 내 특징의 위치를 ​​기록해야 합니다(자신의 위치를 ​​알고 있는 경우).

(3) SLAM: 로봇이 위치를 지정하는 동안 환경 지도를 작성합니다. 기본 원리는 확률 및 통계 방법을 사용하여 위치 결정을 달성하고 다중 기능 일치를 통해 위치 결정 오류를 줄이는 것입니다.

SLAM의 주요 모듈

Visual SLAM은 크게 데이터 수집, 시각적 오도메트리(Visual Odometry), 백엔드 최적화, 매핑(Mapping), 루프 폐쇄 감지(Loop closure) 등 여러 모듈로 나뉩니다. 감지) . 아래 그림과 같이:

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