飛行制御のデバッグにはどのソフトウェアが適していますか?

飛行制御のデバッグに使用されるソフトウェア

ネットワーク ディスクにある mwc の飛行制御ソース コードをダウンロードします。これは私がカスタマイズしたもので、当社の小型航空機に適しています。他のソースからのものは適していない可能性があります。

2. ftdi ダウンローダーをプラグインします。具体的な手順は次のとおりです。

(1) 写真のようにFTDIダウンローダーインターフェースをDupontワイヤーで引き出し、ピンヘッダーで1つずつ接続します。順序を調整する必要はありません。

ダウンローダーのジャンパーキャップは5vに接続されています

ダウンローダーの CTS を航空機インターフェイスの GND に接続します

(3) FTDI ドライバーをインストールします (ネットワーク ディスクで入手可能)

(4)

3.multiwii.inoを開きます

4. ボードのタイプを 5V、16MHz として選択します。

5. ここでダウンローダーのシリアル ポートを選択します

6. ダウンロード プロセスを開始するためのモーター ダウンロード ボタン

7. ホスト コンピューターは飛行制御をデバッグし、ネットワーク ディスクにホスト コンピューター デバッグ ソフトウェアをダウンロードします。

8. コンピューターのオペレーティング システムに応じて、対応するフォルダーを選択します。たとえば、私のコンピューターは Windows 32 ビット システムです。

9. 対応するバージョンを選択して開きます

10. 実行中のインターフェイスは図に示すとおりで、左側からダウンローダーのポート番号を選択します。

11.次に「開始」ボタンをクリックしてプログラムのデバッグを開始します

オープンソースの飛行制御 PIXHAWK を使用した開発方法

以下の説明はすべて px4 ネイティブ ファームウェアに関するものです。また、ファームウェアのアップデートが頻繁に行われるため、この記事では 2015 年 7 月時点のファームウェアについて説明します。主に一例です。変更がある場合はご自身で調べてください (後でcmakeに変更します）コンパイル方法、変更はかなり大きくなります）。

開発したいので、最初のステップは開発環境をセットアップすることです。私の経験によると、Linux 環境でコンパイルするのが最適であり、非常に効率的です。以前は、Windows でコンパイルするには時間がかかることがよくありました。 40 分以上かかります。開発に多大な影響を及ぼします;

2 番目のステップは、ファームウェアのアーキテクチャを大まかに理解することです。

アプリケーション層の開発のみに関係する場合は、基礎となる Nuttx システムをバイパスできます。一般に、最初に uorb モジュールのメカニズムを理解することが最善です。各トピックのソースと機能を理解するには、uorb から始めます。 , データ フローを整理し、各モジュール間の関係を理解するだけです。たとえば、手動モードを実装するには、どのモジュールが相互作用するか、自動モード、どのモジュールが機能するか、

対応するアルゴリズムの開発が必要な場合は、対応するアルゴリズム モジュール、または特定のコードを見つける方法を学習する必要があります。たとえば、姿勢推定アルゴリズムをテストしたい場合は、姿勢推定モジュールを置き換えることができますが、したがって、インターフェイスは、姿勢推定を例として、px4 環境と同じである必要があります。最後に、vehicle_attitude トピックを公開する必要があります。そうしないと、他のモジュールと対話できなくなります。

さらに、コード内でメイン関数を見つけようとしないでください。つまり、マイクロコントローラーの考え方です。起動スクリプト \ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs を確認するだけで十分です。

3 番目のステップは、特定の状況に応じて対応するモジュールを見つけ、集中的な調査を行うことです。モジュールは基本的に C で書かれていますが、C を知らなくても問題ありません。 「書いてくださいって言われました。ここまで決めました。Cもわかりません。コメントだけで理解できます。例えば、mavlink

の制御処理を整理してください」

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