検索
ホームページテクノロジー周辺機器AICARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加

arXiv 論文「CARLA 自動運転シミュレータへの実際のエージェントの動作の挿入」、スペイン、6 月 22 日。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加

迅速なプロトタイピングと広範なテストの必要性により、自動運転におけるシミュレーションの役割はますます重要になっています。物理ベースのシミュレーションは、プロトタイピング、ドライバー、道路交通弱者 (VRU) に対するリスクを排除しながら、リーズナブルなコストで複数のメリットを提供します。 ただし、主に 2 つの制限があります。まず、よく知られている現実ギャップとは、シミュレートされた自動運転体験が現実世界の効果的なパフォーマンスを達成することを妨げる、現実とシミュレーションとの間の差異を指します。第二に、後続ドライバーや同乗者、車両、歩行者、自転車などの他の道路利用者を含む、実際のエージェント(人間)の行動に関する経験的知識が不足しています。

エージェント シミュレーションは通常、事前にプログラムされているか、確率的にランダムであるか、実際のデータに基づいて生成されますが、特定のシミュレーション シナリオと対話する実際のエージェントの動作を表すものではありません。この論文では、実際のエージェントと自動運転車を含むシミュレートされた環境との間のリアルタイムの対話を可能にし、動作モデルに依存する予測システムをトレーニングするために、複数のビューにわたるシミュレートされたセンサーから合成シーケンス データを生成する予備的なフレームワークを提案します。

このアプローチは、没入型仮想現実 (VR) およびヒューマン モーション キャプチャ (HMC) システムを自動運転用の CARLA と統合します。ハードウェアとソフトウェアのアーキテクチャについて説明し、いわゆる動作ギャップについて説明します。

図に示すように、方法の概要は次のとおりです。 (1) CARLA-UE には、頭 (VR ヘッドセット) と体 (モーション キャプチャ システム) のポーズが装備されています。 (2) 自動運転車やデジタル歩行者を含むシーンを生成します。 (3) 歩行者のための環境を提供します(VR ヘッドセット経由)。 (4) 自動車両センサーが歩行者を含む環境を感知します。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加自動運転シミュレーターCARLAのイマーシブVRシステムの機能を紹介します。

UE4 が提供する機能と、VR メガネや一連のモーション センサーなどの外部ハードウェアを使用して、行動およびインタラクションの調査を実施することで、歩行者の完全な没入を実現します。

CARLA オープン ソース シミュレーターは UE4 に実装されており、高品質のレンダリング、現実的な物理環境、相互運用可能なプラグインのエコシステムを提供します。 CARLA は、動的な交通シーンをシミュレートし、UE4 によって作成された仮想世界とシーン内で実行されている道路エージェントとの間のインターフェイスを提供します。 CARLA はこれを実現するサーバークライアント システムとして設計されており、サーバーがシミュレーションを実行してシーンをレンダリングします。クライアントとサーバー間の通信はソケットを通じて行われます。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加実際のエージェントの動作をシミュレーションに挿入することの主な特徴は、次の 5 つの点に基づいています (図に示すように)。 1)

アバター コントロール

: CARLA ブループリント ライブラリ、すべてのキャラクターと属性のアーキテクチャを収集し、歩行者のブループリントを変更し、人々と仮想世界の間に没入型で移動可能な VR インターフェイスを作成します。2) ボディ トラッキング: 一連の慣性センサーを使用します。と独自の外部ソフトウェア 実際のシーンを通じて被写体の動きと運動知覚をキャプチャし、.bvh ファイルを通じてアバターの動きをシミュレータに統合します; 3) サウンド デザイン : CARLA はオーディオレス シミュレータであるため、位置サウンドが導入されます環境内での没入感を高める; 4) eHMI統合: 自動運転車の状態や意図情報の伝達を実現し、インタラクティブな研究を行う; 5) シーンシミュレーション: 交通を設計するCARLA クライアントのシーンでは、車両と歩行者の動作を制御します。 道路利用者間のコミュニケーションは交通環境において重要な要素です。実験では、自動運転車に外部ヒューマン・マシン・インターフェース(eHMI)が提供され、その状態と意図を実際の道路利用者に伝達しました。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加図に示すように、提案されている eHMI 設計は、自動車の前部に沿ったライト ストリップで構成されています。左側の写真は eHMI なし、右側の写真は eHMI ありです。これにより、仮想シーンで歩行者の軌跡が車両の軌跡と収束するときの意思決定に対するインターフェイスの影響を研究することができます。

システム アーキテクチャ全体を図に示します。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加CARLA は、トラフィックおよび特定のトラフィック シナリオをシミュレートするためのさまざまなオプションを提供します。交通管理モジュールを使用して、現実的な都市交通状況をシミュレーションに追加します。各車両の制御は専用のスレッドで実行されます。他のレイヤーとの通信は、同期メッセージングを通じて管理されます。

特定の動作を強制するパラメータを設定することで、トラフィック フローを制御します。たとえば、車のスピード違反、信号無視、歩行者無視、または車線変更の強制が許可される場合があります。

本体は、都市の 3D モデル マップを含むシミュレーターに統合されています。各マップは、完全に注釈が付けられた道路レイアウトを記述した OpenDRIVE ファイルに基づいています。この機能により、独自のマップを設計し、現実環境と仮想環境で同じ交通シナリオを再現し、シミュレーターの実際の動作の統合を評価し、インタラクション結果を比較することによってフィールド調査を行うことができます。

ハードウェア設定は図に示すとおりです。実験中、Oculus Quest 2 は Meta によって作成されたヘッドマウント デバイス (HMD) として使用され、6GB RAM プロセッサ、2 つの調整可能な 1832 x 1920 レンズ、 90Hzのリフレッシュレートと256GBのRAM。 Quest 2 は、Wi-Fi 6、Bluetooth 5.1、USB Type-C 接続、SteamVR サポート、3D スピーカーを備えています。全身追跡の場合は、慣性トラッカーを備えた PNS でソリューションをパッケージ化します。キットには、スタンドアロン VR ヘッドセット、2 つのモーション コントローラー、17 個の Studio 慣性ボディ センサー、14 セットのストラップ、充電ケース、Studio トランシーバーが含まれています。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加

CARLA ビルドと Quest 2 は Windows のみに依存しているため、VR イマージョン システムは現在 UE4.24 および Windows 10 オペレーティング システムに依存しています。 TCP ソケット プラグインを使用すると、すべての参加者のエディターの位置とその他の便利なパラメーターが Python API から送信され、各参加者の音声または自動運転車の eHMI が統合されます。 「VR プレビュー」は HMD 上でゲームを開始します。 Perception Neuron Studio は、一度に最大 3 人の被験者と 23 個の身体センサーと指センサーを同時にサポートする Axis Studio と連携します。

写真は、インタラクティブな交通状況のシミュレーションを示しています: (a) 3D 世界のデザイン。 (b) 歩行者マッチング実行者アバター。 (c) 自動運転車。 (d) 環境音とインテリジェントサウンド。 (e) eHMI。 (f) 信号機および交通標識。

CARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加

以上がCARLA 自動運転シミュレータに実際のエージェントの動作を追加の詳細内容です。詳細については、PHP 中国語 Web サイトの他の関連記事を参照してください。

声明
この記事は51CTO.COMで複製されています。侵害がある場合は、admin@php.cn までご連絡ください。
革新を調理する:人工知能がフードサービスを変革する方法革新を調理する:人工知能がフードサービスを変革する方法Apr 12, 2025 pm 12:09 PM

食品の準備を強化するAI まだ初期の使用中ですが、AIシステムは食品の準備にますます使用されています。 AI駆動型のロボットは、ハンバーガーの製造、SAの組み立てなど、食品の準備タスクを自動化するためにキッチンで使用されています

Pythonネームスペースと可変スコープに関する包括的なガイドPythonネームスペースと可変スコープに関する包括的なガイドApr 12, 2025 pm 12:00 PM

導入 Python関数における変数の名前空間、スコープ、および動作を理解することは、効率的に記述し、ランタイムエラーや例外を回避するために重要です。この記事では、さまざまなASPを掘り下げます

ビジョン言語モデル(VLM)の包括的なガイドビジョン言語モデル(VLM)の包括的なガイドApr 12, 2025 am 11:58 AM

導入 鮮やかな絵画や彫刻に囲まれたアートギャラリーを歩くことを想像してください。さて、各ピースに質問をして意味のある答えを得ることができたらどうでしょうか?あなたは尋ねるかもしれません、「あなたはどんな話を言っていますか?

MediaTekは、Kompanio UltraとDimenity 9400でプレミアムラインナップをブーストしますMediaTekは、Kompanio UltraとDimenity 9400でプレミアムラインナップをブーストしますApr 12, 2025 am 11:52 AM

製品のケイデンスを継続して、今月MediaTekは、新しいKompanio UltraやDimenity 9400を含む一連の発表を行いました。これらの製品は、スマートフォン用のチップを含むMediaTekのビジネスのより伝統的な部分を埋めます

今週のAIで:Walmartがファッションのトレンドを設定する前に設定します今週のAIで:Walmartがファッションのトレンドを設定する前に設定しますApr 12, 2025 am 11:51 AM

#1 GoogleはAgent2Agentを起動しました 物語:月曜日の朝です。 AI駆動のリクルーターとして、あなたはより賢く、難しくありません。携帯電話の会社のダッシュボードにログインします。それはあなたに3つの重要な役割が調達され、吟味され、予定されていることを伝えます

生成AIは精神障害に会います生成AIは精神障害に会いますApr 12, 2025 am 11:50 AM

私はあなたがそうであるに違いないと思います。 私たちは皆、精神障害がさまざまな心理学の用語を混ぜ合わせ、しばしば理解できないか完全に無意味であることが多い、さまざまなおしゃべりで構成されていることを知っているようです。 FOを吐き出すために必要なことはすべてです

プロトタイプ:科学者は紙をプラスチックに変えますプロトタイプ:科学者は紙をプラスチックに変えますApr 12, 2025 am 11:49 AM

今週公開された新しい研究によると、2022年に製造されたプラスチックの9.5%のみがリサイクル材料から作られていました。一方、プラスチックは埋め立て地や生態系に積み上げられ続けています。 しかし、助けが近づいています。エンジンのチーム

AIアナリストの台頭:これがAI革命で最も重要な仕事になる理由AIアナリストの台頭:これがAI革命で最も重要な仕事になる理由Apr 12, 2025 am 11:41 AM

主要なエンタープライズ分析プラットフォームAlteryxのCEOであるAndy Macmillanとの私の最近の会話は、AI革命におけるこの重要でありながら過小評価されている役割を強調しました。 MacMillanが説明するように、生のビジネスデータとAI-Ready情報のギャップ

See all articles

ホットAIツール

Undresser.AI Undress

Undresser.AI Undress

リアルなヌード写真を作成する AI 搭載アプリ

AI Clothes Remover

AI Clothes Remover

写真から衣服を削除するオンライン AI ツール。

Undress AI Tool

Undress AI Tool

脱衣画像を無料で

Clothoff.io

Clothoff.io

AI衣類リムーバー

AI Hentai Generator

AI Hentai Generator

AIヘンタイを無料で生成します。

ホットツール

MinGW - Minimalist GNU for Windows

MinGW - Minimalist GNU for Windows

このプロジェクトは osdn.net/projects/mingw に移行中です。引き続きそこでフォローしていただけます。 MinGW: GNU Compiler Collection (GCC) のネイティブ Windows ポートであり、ネイティブ Windows アプリケーションを構築するための自由に配布可能なインポート ライブラリとヘッダー ファイルであり、C99 機能をサポートする MSVC ランタイムの拡張機能が含まれています。すべての MinGW ソフトウェアは 64 ビット Windows プラットフォームで実行できます。

SublimeText3 Linux 新バージョン

SublimeText3 Linux 新バージョン

SublimeText3 Linux 最新バージョン

DVWA

DVWA

Damn Vulnerable Web App (DVWA) は、非常に脆弱な PHP/MySQL Web アプリケーションです。その主な目的は、セキュリティ専門家が法的環境でスキルとツールをテストするのに役立ち、Web 開発者が Web アプリケーションを保護するプロセスをより深く理解できるようにし、教師/生徒が教室環境で Web アプリケーションを教え/学習できるようにすることです。安全。 DVWA の目標は、シンプルでわかりやすいインターフェイスを通じて、さまざまな難易度で最も一般的な Web 脆弱性のいくつかを実践することです。このソフトウェアは、

AtomエディタMac版ダウンロード

AtomエディタMac版ダウンロード

最も人気のあるオープンソースエディター

Safe Exam Browser

Safe Exam Browser

Safe Exam Browser は、オンライン試験を安全に受験するための安全なブラウザ環境です。このソフトウェアは、あらゆるコンピュータを安全なワークステーションに変えます。あらゆるユーティリティへのアクセスを制御し、学生が無許可のリソースを使用するのを防ぎます。