SLAMテクノロジーとは何ですか?

SLAM テクノロジーとは何ですか?

SLAM技術とは、測位とマッピングを同時に行う技術で、ロボットが自らの位置が不確かな全く未知の環境下で地図を作成し、同時にその地図を利用することを意味します。自律的な測位とナビゲーション したがって、SLAM の主な仕事は測位とマッピングであることがわかります。

SLAM の基本プロセス

ロボットは未知の環境、未知の位置から移動を開始し、移動中に位置推定とセンサーに基づいて位置決めを行います。データを取得し、同時に増分マップを構築します。

(1) 位置特定: ロボットは環境内での自分の位置を認識する必要があります。

(2) マッピング: ロボットは環境内のフィーチャの位置を記録する必要があります (ロボット自体の位置がわかっている場合)

(3) SLAM: ロボットは位置決め中に環境マップを構築します。基本原理は、確率と統計の手法を使用して測位を実現し、複数の特徴のマッチングを通じて測位エラーを削減することです。

SLAM の主要モジュール

Visual SLAM は主に、データ収集、ビジュアル オドメトリ (Visual Odometry) のいくつかのモジュールに分かれています。 、バックエンドの最適化、マッピング、ループ クロージャーの検出。以下の図に示すように:

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