GTS-800 の二次開発プロセスのステップを共有する

1. コントローラーGT_Open

を開きます。2. サーボ有効GT_ClrSts

3. 軸の目標位置GT_SetPrfPos

5. 軸の回転速度GT_Setをクリアします。ヴェル

7. 軸 GT_Update を開始します

8. GT_AxisOff を閉じます

9. コントローラー GT_Close を閉じます

C#:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using gts;


namespace GTS
{
    class Program
    {
        static void command(string sz, short nR)
        {
            Console.WriteLine(sz + " = " + nR);
        }

        static void Main(string[] args)
        {
            short mAxis = 2;
            short nR = mc.GT_Open(0, 1);
            if (nR != 0)
            {
                command("GT_Open", nR);
                Console.WriteLine("Open error");
                return;
            }
            command("GT_Open", nR);
            // 清除各轴的报警和限位
            command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));
            // 伺服使能
            command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis));
            // 位置清零
            command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));
            // 轴规划位置清零
            command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));
            // 设置指定轴为点位运动模式。
            command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis));
            // 设置点位运动参数
            mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();
            trap.acc = 0.25;
            trap.dec = 0.125;
            trap.smoothTime = 25;
            command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap));
            // 设置轴的目标位置
            command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));
            // 设置轴的目标速度
            command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25));
            // 启动轴运动
            command("GT_Update", mc.GT_Update(1 << mAxis - 1));

            mc.GT_Close();
            Console.ReadKey();
        }
    }
}

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