Ubuntu 16.04 で複雑なタスクに Kinect 2.0 RGB-D センサーを使用する方法は?

前回の記事では、Ubuntu16.04でLinuxドライバーにOpenCV3.4.1kinectを設定する方法を説明し、いくつかのOpenCVチュートリアルに基づいて基礎知識の内容を完了しましたが、学習プロセスではほとんどの画像が使用されています実験では、インターネットから取得するか、ラップトップ コンピューターのカメラに依存します。より複雑なタスクを完了するには、他の視覚センサーを使用する必要があるため、Kinect2 .0RGB-D センシングを使用した Ubuntu16.04 の記録を次に示します。コンテンツ。

1.ドライバーのインストール

Kinect2.0 は、Windows システムで使用するための既製ドライバーを公式に提供していますが、開発者がアプリケーション開発を支援できる対応する SDK が存在します。ただし、Linux システムでは、Github で対応するオープン ソース コードを見つける必要があります。ただし、インストールとデバッグ用です。

Kinect2.0 のオープンソース ドライバー パッケージは次の場所にあります:

その中には 2 種類のドライバーがあり、1 つは第一世代の Kinect ドライバーの libfreenect で、もう 1 つは第二世代の Kinect ドライバーの libfreenect2 ですkinect for linux ドライバー この記事では第二世代のドライバーを使用します。次のコンテンツは Ubuntu システム用です。他のシステムを確認したい場合は、ドライバー パッケージの詳細な説明を参照してください。

1.1 ハードウェア要件

USB3.0 のアイソクロナス転送は非常に繊細であるため、仮想マシンは動作しない可能性があります。

1.2 オペレーティングシステム要件

Ubuntu のみに焦点を当てているため、Ubuntu システムの要件のみをリストします。

1.3 オプションの構成オプション 1.4 Kinect2.0 ドライバーをインストールします

リーリー

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再接続プロセス中に、USB ポートを再接続しただけでは有効にならない場合があります。最も安全な方法は、Kinect の電源をオフにしてから再度電源をオンにすることです。電源のオン/オフ中に USB ポートを再接続する必要はありません。プロセス。 。

1.5 テスト結果

上記のすべての手順で Linux 仮想ホストに問題が発生しない場合は、次のような結果が得られます:

运行可选的测试命令也会出现类似的图象，但那种是全屏的，按下ESC就可以退出，就不再放图片了，所以到了这一步linux游戏，驱动包的安装就早已成功了，下边的内容是假如在代码中使用传感获取数据，这一步才是最须要关注的。

2.编程实现

编程实现通过Ubuntu读取Kinect的数据，同样须要利用于驱动包所提供的库函数，下边就详尽解释怎样在程序中实现数据的获取与处理。首先以下为须要包含的头文件：

<span class="hljs-preprocessor">#include </span>
<span class="hljs-preprocessor">#include </span>
<span class="hljs-preprocessor">#include </span>
<span class="hljs-preprocessor">#include </span>
<span class="hljs-preprocessor">#include #用于日志信息，视需求可省略</span>

具体代码的实现参考了以下网址：

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