Comment utiliser PCL pour la fusion de nuages ​​de points ?

Question

En utilisant l'algorithme ICP de PCL pour terminer l'enregistrement de deux nuages ​​de points, on espère que les nuages ​​de points pourront être davantage fusionnés, c'est-à-dire que dans le nuage de points synthétique, les parties redondantes qui se chevauchent sont filtrées, de sorte que l'ensemble du nuage de points conserve une nombre raisonnable et la surface est lisse. Comment utiliser PCL pour compléter la fonction de « filtrage des nuages ​​de points qui se chevauchent » ?

Answer 1

Proposer une solution. Pour les données enregistrées, afin d'éliminer les points redondants et répétés, un seuil de distance relativement faible peut être défini (en utilisant la distance d'erreur d'enregistrement comme référence), et la distance euclidienne entre les points des deux nuages ​​de points après enregistrement peut être comparée. , si la distance est inférieure au seuil défini, les points redondants sont supprimés. Bien sûr, si vous connaissez la zone publique, vous pouvez simplement utiliser les points de la zone publique pour calculer.