Guide de configuration de l'environnement SVO-SLAM

Installation : CMake simple (sans ROS)
Tout d'abord, créez un répertoire de travail tel que : espace de travail, puis effectuez les besoins suivants dans ce répertoire.

(astuce : assurez-vous de ne pas utiliser de noms chinois, même si votre système a le nom chinois par défaut. Sinon, les dépendances suivantes seront très difficiles et cmake ne trouvera pas le fichier de configuration.)

mkdir workspace
cd workspace

Boost - Bibliothèques c++ (le thread et le système sont nécessaires)

sudo apt-<span style="color: #0000ff;">get</span> install libboost-all-dev

Eigen 3 - Algèbre linéaire

apt-<span style="color: #0000ff;">get</span> install libeigen3-dev

OpenCV - Bibliothèque de vision par ordinateur pour charger et afficher des images (j'ai téléchargé OpenCV3.0)

<span style="color: #000000;">mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Sophus - Groupes de mensonge

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/strasdat/Sophus.git</span>
<span style="color: #000000;">cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Si vous rencontrez l'erreur "unit_complex_.imag() = 0." à ce moment-là, vous devez changer le code en : "unit_complex_.imag(0.)"
Rapide - Détecteur de coin

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/fast.git</span>
<span style="color: #000000;">cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

g2o - Optimisation générale des graphiques OPTIONNEL
Soyez patient et prudent. Les dépendances de chaque version de G2O sont très complexes, vous devez donc être patient et regarder le numéro de version. Sinon, vous ferez beaucoup d’erreurs et vous serez confus. J'ai lu beaucoup de blogs sur Internet auparavant, mais ils n'ont pas vraiment résolu le problème des dépendances. Ci-dessous je compile le processus que j'ai effectué, version complète et correcte.

Installez d’abord les dépendances de g2o :

sudo apt-<span style="color: #0000ff;">get</span>  install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.<span style="color: #800080;">1.2</span>  libcholmod-dev

Puis téléchargez, compilez, etc. :

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/RainerKuemmerle/g2o.git</span>
<span style="color: #000000;">cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install</span>

vikit_common - Quelques outils utiles dont nous avons besoin
vikit contient le modèle de caméra, certaines fonctions mathématiques et d'interpolation requises par SVO.

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git</span>

Définissez USE_ROS sur FALSE. dans le fichier pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt

cd rpg_vikit/<span style="color: #000000;">vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

SVO

<span style="color: #000000;">cd workspace
git clone https:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git</span>
cd rpg_svo/svo

Dans le fichier svo/CMakeLists.txt, définissez USE_ROS sur FALSE.

<span style="color: #000000;">mkdir build
cd build
cmake ..
make</span>

Exécutez SVO sans ROS
Tout d'abord, créez un dossier pour stocker vos données :

mkdir Datasets

Ensuite, définissez une variable d'environnement pour stocker le chemin

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets

Exécutez le script .bashrc, puis accédez au nouveau dossier pour télécharger les données de test

source ~/<span style="color: #000000;">.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http:</span><span style="color: #008000;">//</span><span style="color: #008000;">rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz</span>

Ensuite, exécutez SVO sur les données de test :

cd svo/<span style="color: #000000;">bin
.</span>/test_pipeline

Ce qui précède est le contenu détaillé de. pour plus d'informations, suivez d'autres articles connexes sur le site Web de PHP en chinois!