Quelle est la définition d’un robot industriel ?

Les robots industriels font référence à des manipulateurs multi-articulés ou à des dispositifs de machines à plusieurs degrés de liberté qui sont largement utilisés dans le domaine industriel. Ils ont un certain degré d'automatisation et peuvent compter sur leur propre énergie électrique et leurs capacités de contrôle pour réaliser divers. fonctions de transformation industrielle et de fabrication.

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Définition des robots industriels (robots pour le domaine industriel)

Les robots industriels sont des manipulateurs multi-articulés ou des dispositifs machines à plusieurs degrés de liberté largement utilisés dans le domaine industriel. Ils ont un certain degré. de l'automatisation et peuvent compter sur leur propre énergie et leurs capacités de contrôle permettent diverses fonctions de traitement industriel et de fabrication.

Les robots industriels sont largement utilisés dans divers domaines industriels tels que l'électronique, la logistique, l'industrie chimique, etc.

Composition des robots industriels

De manière générale, les robots industriels sont composés de trois parties et six sous-systèmes.

Les trois parties principales sont la partie mécanique, la partie détection et la partie contrôle.

Les six sous-systèmes peuvent être divisés en système de structure mécanique, système d'entraînement, système de perception, système d'interaction robot-environnement, système d'interaction homme-machine et système de contrôle.

1. Système de structure mécanique

Du point de vue de la structure mécanique, les robots industriels sont généralement divisés en robots en série et en robots parallèles. La caractéristique du robot tandem est que le mouvement d'un axe changera l'origine des coordonnées de l'autre axe, tandis que le mouvement d'un axe du robot parallèle ne changera pas l'origine des coordonnées de l'autre axe. Les premiers robots industriels utilisaient tous des mécanismes en série. Un mécanisme parallèle est défini comme un mécanisme en boucle fermée dans lequel la plate-forme mobile et la plate-forme fixe sont reliées par au moins deux chaînes cinématiques indépendantes. Le mécanisme possède deux degrés de liberté ou plus et est entraîné en parallèle. Le mécanisme parallèle comporte deux éléments, le poignet et le bras. La zone d'activité du bras a un grand impact sur l'espace d'activité et le poignet est la pièce de connexion entre l'outil et le corps principal. Par rapport aux robots en série, les robots parallèles présentent les avantages d'une grande rigidité, d'une structure stable, d'une grande capacité de charge, d'une précision de micro-mouvement élevée et d'une faible charge de mouvement. En termes de solution de position, la solution avant du robot série est facile, mais la solution inverse est très difficile ; au contraire, la solution avant du robot parallèle est difficile, mais la solution inverse est très simple ;

2. Système d'entraînement

Le système d'entraînement est un dispositif qui alimente le système de structure mécanique. Selon les différentes sources d'énergie, les modes de transmission du système d'entraînement sont divisés en quatre types : hydraulique, pneumatique, électrique et mécanique. Les premiers robots industriels étaient entraînés hydrauliquement. Étant donné que le système hydraulique présente des problèmes tels que des fuites, du bruit et une instabilité à basse vitesse, et que l'unité de puissance est volumineuse et coûteuse, seuls les gros robots lourds, les robots de traitement parallèle et certaines applications spéciales utilisent actuellement des robots industriels à entraînement hydraulique. L'entraînement pneumatique présente les avantages d'une vitesse rapide, d'une structure de système simple, d'un entretien pratique et d'un prix bas. Cependant, la pression de travail du dispositif pneumatique est faible et il est difficile à positionner avec précision. Il n'est généralement utilisé que pour entraîner l'effecteur final des robots industriels. Les pinces pneumatiques, les cylindres rotatifs et les ventouses pneumatiques peuvent être utilisés comme effecteurs terminaux pour saisir et assembler des pièces avec des charges moyennes et petites. L'entraînement électrique est la méthode de conduite la plus couramment utilisée à l'heure actuelle. Elle se caractérise par un accès facile à l'alimentation, une réponse rapide, une force motrice importante, une détection, une transmission et un traitement pratiques du signal, et peut adopter une variété de méthodes de contrôle flexibles du moteur d'entraînement en général. adopte un contrôle pas à pas. Actuellement, les moteurs à entraînement direct sont également utilisés pour les moteurs électriques ou les servomoteurs, mais le coût est plus élevé et le contrôle est plus compliqué. Le réducteur qui correspond au moteur utilise généralement un réducteur harmonique, un réducteur à moulinet cycloïdal ou un planétaire. réducteur de vitesse. En raison du grand nombre d'exigences en matière d'entraînement linéaire dans les robots parallèles, les moteurs linéaires ont été largement utilisés dans le domaine des robots parallèles.

3. Système de perception

Le système de perception du robot convertit diverses informations d'état internes et informations environnementales du robot à partir de signaux en données et informations qui peuvent être comprises et appliquées par le robot lui-même ou entre robots en plus des besoins. percevoir en rapport avec son propre statut de travail Des grandeurs mécaniques, telles que le déplacement, la vitesse et la force, etc., la technologie de perception visuelle est un aspect important de la perception des robots industriels. Le système d'asservissement visuel utilise les informations visuelles comme signal de retour pour contrôler et ajuster la position et l'attitude du robot. Les systèmes de vision industrielle sont également largement utilisés dans divers aspects de l’inspection qualité, de l’identification des pièces, du tri des aliments et de l’emballage. Le système de perception se compose de modules de capteurs internes et de modules de capteurs externes. L'utilisation de capteurs intelligents améliore la mobilité, l'adaptabilité et l'intelligence du robot.

4. Système d'interaction robot-environnement

Le système d'interaction robot-environnement est un système qui réalise l'interconnexion et la coordination entre les robots et les équipements dans l'environnement externe. Le robot et les équipements externes sont intégrés dans une unité fonctionnelle, telle qu'une unité de traitement et de fabrication, une unité de soudage, une unité d'assemblage, etc. Bien entendu, plusieurs robots peuvent également être intégrés dans une unité fonctionnelle pour effectuer des tâches complexes.

5. Système d'interaction homme-machine

Le système d'interaction homme-machine est un dispositif permettant aux personnes de communiquer avec les robots et de participer au contrôle des robots. Par exemple : terminal standard informatique, console de commande, panneau d’affichage d’informations, alarme de signal de danger, etc.

6. Système de contrôle

La tâche du système de contrôle est de contrôler l'actionneur du robot pour effectuer des mouvements et des fonctions spécifiés en fonction des instructions de fonctionnement du robot et des signaux renvoyés par les capteurs. Si le robot n'a pas de caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle ouverte ; s'il a des caractéristiques de retour d'informations, il s'agit d'un système de contrôle en boucle fermée. Selon le principe de contrôle, il peut être divisé en système de contrôle de programme, système de contrôle adaptatif et système de contrôle d'intelligence artificielle. Selon la forme du mouvement de contrôle, il peut être divisé en contrôle ponctuel et contrôle continu de trajectoire.

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