Qu'est-ce que la technologie SLAM ?

Qu'est-ce que la technologie SLAM ?

La technologie SLAM fait référence au positionnement et à la cartographie simultanés. Cela signifie que le robot crée une carte dans un environnement complètement inconnu à condition que sa propre position soit incertaine, et utilise en même temps la carte pour positionnement et navigation autonomes. Par conséquent, on peut voir que le travail principal du SLAM est le positionnement et la cartographie.

Le processus de base du SLAM

Le robot commence à se déplacer d'une position inconnue dans un environnement inconnu. Pendant le mouvement, il se positionne en fonction de l'estimation de la position et du capteur. données, et construit simultanément une carte incrémentielle.

(1) Localisation : Le robot doit connaître sa position dans l'environnement.

(2) Cartographie : le robot doit enregistrer l'emplacement des caractéristiques de l'environnement (s'il connaît sa propre position)

(3) SLAM : le robot construit une carte de l'environnement tout en positionnement. Le principe de base est d'utiliser des méthodes probabilistes et statistiques pour réaliser le positionnement et réduire les erreurs de positionnement grâce à une correspondance multi-fonctionnalités.

Les principaux modules du SLAM

Le SLAM visuel est principalement divisé en plusieurs modules : collecte de données, odométrie visuelle (Visual Odometry) , optimisation back-end, mappage et détection de fermeture de boucle. Comme le montre l'image ci-dessous :

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