浮力计算必须基于真实浸没体积，而非简单叠加海浪高度；需通过船体位姿与水面相交迭代求解浸没网格并积分，可用AABB粗筛+顶点水深采样快速估算。
浮力计算要用真实物理量，别直接用海浪高度偏移顶点
很多人一上来就想把船体每个顶点 y 坐标直接加上当前采样到的海浪高度值，结果船像一块木板贴着波面滑行，既不倾斜也不下沉——这根本不是浮力，是“波面投影”。真实浮力取决于船体浸入水中的体积，而浸入体积又取决于船体姿态（位置+旋转）和水面形状。必须用迭代方式求解：给定船体位姿 → 计算与水面相交的浸没网格 → 积分得浮力/浮心 → 更新刚体状态。跳过这一步，颠簸永远假。
怎么快速估算浸没体积？用轴对齐包围盒切割 + 网格采样
实时渲染中没法做精确布尔体素切割，但可以接受合理近似：
• 把船体网格先用 OBB 或 AABB 包裹，粗筛可能浸没的三角形
• 对每个三角形，用当前水面函数（如 Gerstner 波）计算三个顶点的 y_water(x, z)
• 若三角形至少一个顶点在水面下（y_vertex ），就把它加入候选集
• 对候选三角形做重心坐标插值，估算其被水面截断的浸没面积，并按局部水深线性加权为“等效浸没体积贡献”
• 所有贡献求和得到近似 submerged_volume，再乘以水密度 rho 和重力 g 得总浮力 F_buoyancy
浮心位置不能取船体重心，必须动态重算
浮心（center of buoyancy）是浸没部分的几何中心，它随船体姿态剧烈偏移——船向右倾时，右侧船舷浸得更深，浮心就右移，从而产生恢复力矩。常见错误是固定浮心或只平移不旋转浮心。
• 正确做法：对上一步筛选出的候选三角形，仅保留其在水面以下的部分（可简化为按顶点水下比例做线性插值，得到“水下重心”）
• 每个三角形贡献的浮心分量 = （其水下面积 × 该三角形水下部分重心坐标）
• 总浮心 cb = 所有贡献坐标加权平均（权重 = 各自水下面积）
• 注意：这个 cb 是世界空间坐标，必须每帧重算，且要传给刚体求解器作为力臂参考点
别用 Euler 角更新姿态，刚体积分要用四元数 + 角速度
船舶颠簸涉及小角度高频晃动，用 glm::eulerAngleXYZ 或直接改 rotation 成员会导致万向节死锁、插值撕裂、陀螺效应丢失。
• 每帧根据浮力 F_buoyancy 和重力 F_gravity 计算合力 F_net，作用点为浮心 cb
• 计算力矩 torque = glm::cross(cb - ship_center, F_net)
• 用 glm::quat 存储朝向，用 angular_velocity（vec3）存储旋转速率
• 积分：新角速度 = 当前角速度 + torque / inertia_tensor * dt；新朝向 = 当前朝向 * glm::angleAxis(angular_speed * dt, axis)
• 最后用朝向四元数 + 位置向量更新模型矩阵，驱动 GPU 渲染
真正难的不是公式本身，而是水面函数的连续性、浮心计算的数值稳定性、以及刚体积分步长与波频的匹配。哪怕用最简化的线性波，只要 y_water(x,z,t) 在帧间不连续，船就会抽搐。建议先关掉所有旋转，只调垂直浮沉，稳了再加力矩——多数抖动问题，根子都在浮心跳变或力臂符号翻转上。
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