传感器插件须用extern "C"导出create_sensor和destroy_sensor函数，通过ABI版本校验、RTLD_LOCAL加载及主程序事件循环驱动，实现安全热插拔与硬件抽象。
传感器插件必须导出 create_sensor 和 destroy_sensor 两个 C 链接函数
动态库（.so / .dll）要被主程序安全加载并调用，不能依赖 C++ 名字修饰（name mangling）。所有插件必须用 extern "C" 导出两个固定签名的函数：
extern "C" {
SensorInterface* create_sensor(const char* config);
void destroy_sensor(SensorInterface* sensor);
}
其中 SensorInterface 是主程序定义的纯虚基类，插件内部 new 出具体实现并返回指针。主程序只通过头文件看到这个接口定义，不依赖插件源码。
- 漏写
extern "C"→ Linux 下dlsym找不到符号，Windows 下类似； -
config参数建议传 JSON 字符串（如{"port":"/dev/ttyUSB0","baud":115200}），避免插件解析 ini/toml 带来依赖冲突； - 插件不得在
create_sensor中做阻塞初始化（如串口 open 失败重试 5 秒），应立即返回失败或成功，把耗时操作放到start()成员里。
SensorInterface 接口设计要隔离硬件差异，只暴露状态机语义
别把 read_register、write_cmd 这类寄存器级操作暴露给上层。统一抽象为三类方法：
-
init()：加载配置、分配内存、打开设备句柄（不启动采集）； -
start()/stop()：控制数据流启停，可异步触发； -
try_pop_sample(Sample* out)：非阻塞取一个采样点，返回true表示有新数据，false表示暂无（不是错误）。
这样上层逻辑不用关心 I2C 地址、SPI mode、USB endpoint —— 插件内部自己处理。比如温湿度插件和激光雷达插件，对外都只有这三个行为，但内部一个是 ioctl 读 sysfs，一个是 libusb_bulk_transfer。
主程序用 dlopen + dlsym 加载插件时必须检查符号存在性和 ABI 版本
不能假设 dlsym 返回非空就万事大吉。真实场景中插件可能编译自旧版头文件，导致虚函数表偏移错乱，一调用就崩溃。
- 插件导出额外符号
sensor_abi_version（整型常量），主程序先dlsym检查是否匹配当前期望值（如#define EXPECTED_ABI 2）； - 必须用
dlerror()清空错误状态再调用每个dlsym，否则前一次失败会影响后一次判断； - Linux 下建议加
RTLD_LOCAL标志，防止插件内部符号污染主程序全局符号表（尤其当多个插件都静态链接了不同版本的protobuf时）。
插件间共享线程/事件循环需靠主程序注入，禁止插件自己 std::thread
即插即用的核心是可控性。如果每个插件都自己 std::thread + while(true) 读设备，主程序无法统一暂停、限频、统计 CPU 占用，也难以做热更新卸载。
正确做法是主程序提供统一的定时器/IO 事件分发机制（例如基于 epoll 或 libuv），插件在 start() 时注册回调或文件描述符，由主程序驱动数据采集周期。插件只负责“怎么读”，不决定“什么时候读”。
这会让插件代码稍复杂一点，但换来的是整个系统可观察、可调试、可热替换——否则你永远不知道是哪个插件的线程卡死了导致所有传感器停摆。
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