漏斗算法的核心作用是压缩冗余顶点而非平滑路径，它通过几何裁剪处理Portal序列中的共线拐点，需正确输入朝向一致的portal边、合理初始化并动态更新左右边界，输出后须进行共线剔除与距离过滤。
漏斗算法的核心作用不是“平滑”，而是“压缩冗余顶点”
漏斗算法（Funnel Algorithm）常被误认为是路径平滑技术，其实它解决的是 NavMesh 寻路后路径上存在大量共线或近似共线的拐点问题——这些点来自 A* 在多边形序列上的逐边投影，导致路径锯齿、冗余、不自然。它本身不插值、不拟合曲线，只做几何裁剪：在左右边界构成的“漏斗”中推进，合并可直连的顶点。真正影响最终视觉平滑度的，是后续是否叠加样条插值或速度采样。
实现漏斗算法前必须确保输入是合法的 Portal 序列
漏斗算法不直接处理 NavMesh 多边形，而是处理相邻多边形之间的共享边（即 portal）。常见错误是把多边形顶点序列、A* 返回的 polygon ID 序列，甚至三角化后的顶点列表直接喂给漏斗逻辑，结果崩溃或输出空路径。正确输入必须是：
- 从起始位置到目标位置，穿过的一组 portal 边；每条 portal 是一个
std::pair<vec3 vec3></vec3>（左端点→右端点），按穿越顺序排列 - 首尾 portal 需特殊处理：起点需投影到第一个 portal 上，终点需投影到最后一个 portal 上（否则漏斗无法闭合）
- 所有 portal 必须朝向一致（例如统一为“从当前多边形指向下一多边形”的法向方向），否则左右边界会翻转，漏斗张角计算失效
若用 Recast Navigation，应调用 rcGetPortalPoints() 或自行从 rcPolyMeshDetail 中提取 portal，而非读取 poly->verts。
funnelLeft 和 funnelRight 的初始化与更新极易出错
漏斗维护两个动态边界点：funnelLeft 和 funnelRight，初始值不是起点和终点，而是第一个 portal 的两个端点（按行走方向确定左右）。关键细节：
- 左右判定依赖行走方向：设当前 funnel apex 为
apex（初始为起点），下一个 portal 端点为left和right，需用叉积cross(right - apex, left - apex)判断顺逆时针，确保left始终在行进方向左侧 - 每次添加新 portal 后，必须检查新端点是否“穿出”当前漏斗——即新
left是否在apex→funnelRight右侧，或新right是否在apex→funnelLeft左侧；一旦穿出，就收缩 apex 并输出一个路径顶点 - 收缩时 apex 更新为上一个 portal 的对应端点（不是当前 portal 的！），且 funnelLeft / funnelRight 需回溯到上一有效 portal 的端点，否则边界错位
典型错误是忘记更新 apex 后重置 funnelLeft / funnelRight，导致后续叉积全乱。
输出路径顶点后，务必做共线剔除和距离阈值过滤
漏斗算法输出的顶点仍可能含数值误差导致的微小偏移（尤其浮点运算下），直接用于运动会产生抖动。不能跳过这步后处理：
- 对输出顶点序列，遍历检查三点
A-B-C是否共线：用abs(cross(B-A, C-B)) 判定，成立则删去 <code>B - 相邻顶点距离小于阈值（如
0.1f）时合并，避免导航系统因太密的点频繁转向 - 若后续要接 Catmull-Rom 样条，建议保留原始漏斗输出（含必要拐点），但把共线剔除放在样条采样前——过早删点可能导致曲率突变
最易被忽略的是：漏斗算法本身不保证起点和终点在输出序列中。你必须显式将起点 push_front、终点 push_back，再做共线检测，否则角色永远走不到目的地。
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