互补滤波更稳是因为它融合加速度计低频稳定性和陀螺仪高频响应性：静止时用加速度计解算pitch=atan2(-ax,√(ay²+az²))、roll=atan2(ay,az)，运动时用陀螺仪gx、gy积分更新角度，再以alpha（0.94～0.98）加权融合二者结果。
互补滤波为什么比单纯用加速度计或陀螺仪更稳
直接读 MPU6050 的加速度计能算出静态俯仰（pitch）和横滚（roll）角，但一动就受震动干扰；陀螺仪积分得角度响应快、无噪声干扰，但会随时间漂移。互补滤波把两者“加权融合”：高频段信不过加速度计，靠陀螺仪；低频段信不过陀螺仪，靠加速度计。关键不是数学多漂亮，而是系数 alpha（通常取 0.94～0.98）要贴合你硬件的噪声特性和采样频率。
怎么从原始数据算出 pitch 和 roll 初始值
加速度计输出是 ax、ay、az（单位：g 或原始 ADC 值，需先转为 g），注意 MPU6050 的坐标系：X 向前、Y 向左、Z 向上。静止时，重力在传感器坐标系的投影决定了姿态：
-
pitch = atan2(-ax, sqrt(ay*ay + az*az))（单位：弧度） roll = atan2(ay, az)
别漏掉负号——MPU6050 的 X 轴正向与常规飞行器俯仰定义相反；也别用 atan2(ay, ax) 这类错位写法，否则横滚会翻车。如果用了 16-bit 原始值，记得除以 16384.0（±2g 模式）再转 g。
怎么用陀螺仪做角速度积分并更新角度
陀螺仪输出 gx、gy、gz（单位：°/s 或 dps），MPU6050 默认量程 ±250 dps，原始值需除以 131.0 得到 °/s。注意：陀螺仪 Z 轴（gz）对应偏航（yaw），互补滤波一般不参与 pitch/roll 更新，所以只用 gx（绕 X 轴，影响 pitch）、gy（绕 Y 轴，影响 roll）：
- 先将角速度转为弧度每秒：
gx_rad = gx * M_PI / 180.0 / 131.0 - 乘以采样间隔
dt（单位：秒）得到本次旋转增量：pitch_gyro += gx_rad * dt，roll_gyro += gy_rad * dt -
dt必须真实准确——不能用millis()粗略差值，最好用硬件定时器或micros()配合循环计时，误差 >1ms 就会让积分漂移明显
怎么融合加速度计和陀螺仪结果
互补滤波核心公式就一行，但顺序和变量初始化很关键：
pitch = alpha * (pitch + gx_rad * dt) + (1 - alpha) * pitch_acc; roll = alpha * (roll + gy_rad * dt) + (1 - alpha) * roll_acc;
常见坑：
- 别把
pitch_acc和pitch混用——必须每次用最新加速度计算出的pitch_acc参与融合，不是用上次融合结果反推 - 初始
pitch和roll必须设为静止时的pitch_acc和roll_acc，否则第一帧就发散 - 如果
az ≈ 0（比如剧烈翻滚中），atan2(ay, az)会跳变，此时应暂时禁用加速度计分支，只靠陀螺仪外推（可加个if (abs(az) > 0.2f)判断） -
alpha不是越大越好：太大 → 抗震动差；太小 → 漂移恢复慢。建议从0.96开始，在实际运动中微调
真正难的是让 dt 稳、让传感器校准准、让坐标系对齐不反向——算法本身两行代码，落地时八成问题出在这三处。
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