linux中设置sched_fifo或sched_rr本质是启用实时调度，需root权限或cap_sys_nice能力，须禁用继承机制，优先级1–99（越大越高），fifo适合硬实时，rr适合软实时。
Linux 中设置线程调度策略为 SCHED_FIFO 或 SCHED_RR，本质是启用实时调度能力，并配合静态优先级（1–99）控制执行顺序。这两者都属于实时策略，但行为差异明显，设置时需注意权限、继承关系和核心绑定等关键点。
必须用 root 权限才能提升优先级
普通用户默认只能降低自己的 nice 值（对 `SCHED_OTHER`），但无法设置 `SCHED_FIFO`/`SCHED_RR` 或提高实时优先级。系统限制要求： - 调用 `pthread_setschedparam()` 或 `sched_setscheduler()` 设置实时策略时，进程需具备 `CAP_SYS_NICE` 能力； - 通常意味着以 root 运行，或通过 `sudo setcap cap_sys_nice+ep ./your_program` 授予权限； - 若未获权限，函数返回 -1 并设 `errno = EPERM`。
设置前要显式关闭继承机制
新线程默认继承创建者的调度策略和参数。若想自定义 `SCHED_FIFO` 或 `SCHED_RR`，必须先禁用继承： - 调用 `pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED)`； - 否则即使设置了 policy 和 priority，也会被忽略； - 这一步常被遗漏，导致看似配置成功，实则线程仍跑在 `SCHED_OTHER` 下。
优先级范围与策略匹配
`SCHED_FIFO` 和 `SCHED_RR` 共享同一套优先级数值体系： - 有效值为 1 到 99，**数字越大，优先级越高**； - 可用 `sched_get_priority_min()` / `sched_get_priority_max()` 查询当前策略支持的范围； - 示例：`struct sched_param param = {.sched_priority = 80};`； - 注意：`SCHED_OTHER` 不使用该字段，它依赖 `nice` 值（-20 ~ +19），二者不可混用或直接比较。
策略选择影响线程行为
选 `SCHED_FIFO` 还是 `SCHED_RR`，取决于任务对确定性和公平性的权衡： - `SCHED_FIFO`：同优先级下先到先服务，一旦运行就独占 CPU，直到阻塞、退出或被更高优先级抢占；适合硬实时场景（如传感器采样）； - `SCHED_RR`：同优先级线程按固定时间片（通常 10–100ms）轮转，避免单一线程长期霸占 CPU；适合多路音视频处理等软实时任务； - 两者都可被更高优先级实时线程抢占，且始终高于所有 `SCHED_OTHER` 线程。
