实时进程始终压倒普通进程，二者分属独立优先级体系：实时进程优先级1～99（数值越大越高），由rt_priority固定设定；普通进程静态优先级100～139（数值越大越低），由nice值动态影响。
实时进程和普通进程的调度优先级不是简单地“谁数字小谁优先”，而是分属两套独立、互不干扰的优先级体系，且实时进程始终压倒普通进程。
实时进程优先级：静态、绝对、抢占式
实时进程使用 SCHED_FIFO 或 SCHED_RR 调度策略，其调度优先级范围是 1～99（数值越大，优先级越高），由 rt_priority 字段表示。这个值在创建时设定，内核不会动态调整——它不看进程是否休眠、是否I/O密集，只认这个固定数字。
- 只要有一个优先级为 50 的实时进程就绪，哪怕当前正在运行的是优先级为 49 的实时进程，也会立即被抢占
- 相同优先级下：FIFO 模式会一直执行直到主动让出CPU或阻塞；RR 模式则按时间片轮转
- 实时进程永远不参与普通进程的公平调度队列，它们在独立的实时队列中被管理
普通进程优先级：动态、相对、公平导向
普通进程（SCHED_NORMAL）靠 nice 值（-20～19） 影响其调度权重，最终映射为静态优先级 100～139（数值越大，优先级越低）。内核通过 CFS 调度器维护红黑树，以虚拟运行时间 vr = 实际运行时间 / 权重 为依据，保障长期公平性。
- nice 值每减1，静态优先级减1（例如 nice=-5 → static_prio=115），获得CPU份额略增
- 交互式进程可能被临时提升优先级（如唤醒时），而长时间占用CPU的进程会被动态降权
- 即使普通进程优先级设为100（最高），它也无法抢占任何实时进程——哪怕那个实时进程优先级只有1
优先级层级关系：三类进程严格排序
Linux 实际按调度类划分执行权限，优先级高低顺序是：限期进程（Deadline）＞实时进程（RT）＞普通进程（CFS）。限期进程优先级为 -1，用于硬实时场景，极少手动设置；实时进程默认占据 1～99；普通进程固定落在 100～139 区间。
- 调度器总是先扫描 deadline 队列，再扫描 rt 队列，最后才考虑 cfs 队列
- 普通进程的
prio字段通常等于normal_prio（即 120 + nice），但遇到优先级继承（如锁竞争）时会被临时抬高 - 实时进程的
rt_priority和普通进程的static_prio存储在不同字段，互不影响，也不做数值比较
实际操作中的关键点
用户空间调整需区分类型：对普通进程用 nice 和 renice；对实时进程必须用 chrt 并配合 root 权限，且需明确指定策略（FIFO/RR）和优先级数值。
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chrt -f 50 ./my_rt_app启动 FIFO 实时进程，优先级 50 -
renice -10 1234将 PID 1234 的普通进程 nice 值设为 -10（静态优先级变为 110） - 非特权用户无法设置实时优先级，也无权降低已运行进程的 nice 值（只能调高）
