docker本身不直接支持实时调度策略，但可通过宿主机启用preempt_rt内核、配置rtprio权限、容器添加sys_nice能力，并结合chrt命令与cpu绑定实现sched_fifo/rr实时调度。
Docker 本身不直接支持实时调度策略（如 SCHED_FIFO、SCHED_RR），但可通过底层 cgroups + Linux 实时能力组合实现。关键前提是宿主机已启用实时权限、内核配置正确，且容器以特权模式或特定 capabilities 运行。
确认宿主机实时支持与权限
实时调度依赖内核实时补丁（PREEMPT_RT）或标准内核的实时功能（需 CONFIG_RT_GROUP_SCHED=y）。先验证基础条件：
- 检查实时调度器是否可用：
chrt -l应输出包含SCHED_FIFO、SCHED_RR - 确认 rlimit 未禁用：运行
ulimit -r，若返回0表示实时优先级被锁死，需在宿主机调整：echo '* soft rtprio 99' >> /etc/security/limits.conf - 确保 Docker daemon 启动时未禁用 capabilities —— 默认允许，但若自定义 seccomp 或 apparmor 策略，需显式放行
sys_nice
启动容器并授予实时调度能力
必须显式赋予容器修改调度策略的权限，否则进程调用 chrt 或 sched_setscheduler() 会失败（Operation not permitted）：
- 方式一：使用
--cap-add=SYS_NICE（推荐）docker run -it --cap-add=SYS_NICE ubuntu:22.04 chrt -f 50 sh -c "echo 'running as FIFO-50'; sleep 10" - 方式二：特权模式（不推荐生产环境）
docker run -it --privileged ubuntu:22.04 chrt -r 80 ./realtime-app - 注意：
--cap-add=SYS_NICE已足够，无需全量--privileged；若应用还需锁定内存（mlock），额外加--cap-add=IPC_LOCK
在容器内设置实时调度策略
进入容器后，用 chrt 命令为进程指定策略和优先级（范围 1–99，数值越高越优先）：
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chrt -f 80 /path/to/app→ 使用 SCHED_FIFO，优先级 80 -
chrt -r 75 python3 sensor_reader.py→ 使用 SCHED_RR，优先级 75 - 验证是否生效：
ps -o pid,tid,class,rtprio,ni,pri,pcpu,comm -T -p $(pgrep -f sensor_reader)，查看class列是否为FF或RR，rtprio是否匹配
配合 CPU 隔离提升确定性
仅设实时策略不够，若宿主机其他高负载进程抢占同一 CPU 核，仍可能引入延迟抖动。建议绑定专用 CPU 并隔离：
- 启动时独占 CPU 核：
docker run --cpus=1 --cpuset-cpus="2" --cap-add=SYS_NICE ... - 更彻底做法：在宿主机启动前通过 kernel cmdline 隔离 CPU（如
isolcpus=2,3 nohz_full=2,3 rcu_nocbs=2,3），再将容器绑到这些核上 - 避免中断干扰：将该 CPU 的 IRQ 绑定移出（
echo 0 > /proc/irq/*/smp_affinity_list中排除 CPU 2,3），或使用irqbalance --banirq
