Ros Golang installieren

ROS (Robot Operating System) ist eine weit verbreitete Roboterentwicklungsplattform. Es ist in C++ geschrieben, unterstützt aber auch andere Programmiersprachen wie Python und Java. Wenn Sie die Go-Sprache zum Schreiben von Knoten in ROS verwenden möchten, müssen Sie die folgenden Schritte ausführen, um Go zu installieren.

1. Go herunterladen

Zuerst müssen Sie die Go-Binärdatei herunterladen. Die neueste Version von Go finden Sie auf der offiziellen Website (https://golang.org/dl/). Laden Sie den für Ihr Betriebssystem geeigneten Tarball herunter und extrahieren Sie ihn in ein Verzeichnis Ihrer Wahl. Wir gehen davon aus, dass Sie es in das Verzeichnis /usr/local/go/ extrahiert haben.

2. Umgebungsvariablen konfigurieren

Um im Terminal auf Go zuzugreifen, müssen Sie den Pfad zur Go-Binärdatei zu Ihrer PATH-Umgebungsvariablen hinzufügen. Öffnen Sie Ihr Terminal und geben Sie den folgenden Befehl in die Befehlszeile ein:

export PATH=$PATH:/usr/local/go/bin

Wenn Sie die Umgebungsvariable PATH dauerhaft ändern möchten, können Sie diesen Befehl zu Ihrer .bashrc-Datei hinzufügen.

3. Testen der Installation

Jetzt können Sie Ihre Go-Installation testen, indem Sie den folgenden Befehl eingeben:

go version

Wenn Go erfolgreich installiert wurde, sollten Sie eine Ausgabe ähnlich der folgenden sehen:

go version go1.16.5 linux/amd64

4. Installieren Sie das Go ROS-Paket

Es gibt ein ROS-Paket (go-ros), das bereits Unterstützung für Go bietet. Um Go mit ROS verwenden zu können, müssen Sie dieses Paket installieren. Geben Sie in Ihrem ROS-Arbeitsbereich den folgenden Befehl ein:

mkdir -p src/github.com/akio/rosgo
cd src/github.com/akio/rosgo
git clone https://github.com/akio/rosgo.git ./
cd
rosdep install rosgo

5. Testen des Go ROS-Pakets

Sie können testen, ob das Go ROS-Paket erfolgreich installiert wurde, indem Sie den Testknoten von Rosgo ausführen. Gehen Sie in Ihren ROS-Arbeitsbereich und führen Sie den folgenden Befehl aus:

roscore &
cd src/github.com/akio/rosgo
go run tools/testsub.go /test &
go run tools/testpub.go /test &

Jetzt sollten Sie zwei Terminalfenster sehen, die unterschiedliche Nachrichten drucken. Das bedeutet, dass Sie Node erfolgreich mit Go in ROS geschrieben haben.

Zusammenfassung

Mit Go in ROS können Sie schneller und effizienter Code schreiben. Bei der Installation von Go- und Go-ROS-Paketen können jedoch einige Probleme auftreten. Wenn Sie die oben genannten Schritte befolgen und etwas Zeit mit dem Debuggen verbringen, können Sie Go problemlos installieren und verwenden.

Das obige ist der detaillierte Inhalt vonRos Golang installieren. Für weitere Informationen folgen Sie bitte anderen verwandten Artikeln auf der PHP chinesischen Website!