Was ist SLAM-Technologie?
SLAM-Technologie bezieht sich auf die gleichzeitige Positionierung und Kartierung. Das bedeutet, dass der Roboter eine Karte in einer völlig unbekannten Umgebung unter der Bedingung erstellt, dass seine eigene Position unsicher ist, und die Karte gleichzeitig für verwendet Autonome Positionierung und Navigation Es ist daher ersichtlich, dass die Hauptaufgabe von SLAM die Positionierung und Kartierung ist.
Der grundlegende Prozess von SLAM
Der Roboter beginnt, sich von einer unbekannten Position in einer unbekannten Umgebung zu bewegen. Während der Bewegung positioniert er sich basierend auf Positionsschätzung und Sensor Daten und erstellt gleichzeitig eine inkrementelle Karte.
(1) Lokalisierung: Der Roboter muss seine Position in der Umgebung kennen.
(2) Kartierung: Der Roboter muss die Position von Merkmalen in der Umgebung aufzeichnen (sofern er seine eigene Position kennt)
(3) SLAM: Der Roboter erstellt dabei eine Karte der Umgebung Positionierung. Das Grundprinzip besteht darin, Wahrscheinlichkeits- und Statistikmethoden zu verwenden, um eine Positionierung zu erreichen und Positionierungsfehler durch Multi-Feature-Matching zu reduzieren.
Die Hauptmodule von SLAM
Visual SLAM ist hauptsächlich in mehrere Module unterteilt: Datenerfassung, visuelle Odometrie (Visual Odometry) , Back-End-Optimierung, Mapping und Erkennung von Schleifenschließungen. Wie im Bild unten gezeigt:
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